[发明专利]用于规划路径的方法和设备

权利要求书

1.一种规划工作装置的路径的方法，所述方法包括：

产生与工作装置的工作区域对应的多边形，并基于所述多边形产生边数据结构；

基于所述多边形产生监视区域；

在监视区域中按预定间隔产生多条监视线；

基于边数据结构，检测所述多边形的多条边中的每一条边与所述多条监视线中的每一条监视线之间的至少一个交点；

基于所述至少一个交点，在工作区域中产生工作装置的路径。

2.如权利要求1所述的方法，其中，产生路径的步骤包括：

通过将序数分配给所述至少一个交点，产生沿所述路径的路径点；

按序数的升序或降序连接路径点。

3.如权利要求1所述的方法，其中，产生边数据结构的步骤包括：

基于所述多边形的顶点的坐标值，将排列顺序分配给多边形的顶点；

基于顶点的排列顺序，产生所述多条边的拓扑结构信息。

4.如权利要求3所述的方法，其中，拓扑结构信息包括每条边的边方向和每条边的边编号。

5.如权利要求1所述的方法，其中，监视区域的边界由所述多边形的顶点的第一轴坐标值和第二轴坐标值中的每一个的最大值和最小值确定。

6.如权利要求1所述的方法，其中，所述多条监视线与坐标系的第一轴或第二轴平行地按与在工作区域中执行任务的工作装置的工作宽度对应的预定间隔被布置。

7.如权利要求6所述的方法，其中，所述多条监视线中的最靠近监视区域的参考位置的监视线与参考位置相距与工作宽度的一半对应的间隔。

8.如权利要求1所述的方法，其中，检测所述至少一个交点的步骤包括：

检测所述多条边中的目标边与所述多条监视线中的目标监视线之间的交点；

基于是否检测到目标边与目标监视线之间的交点，改变目标边或目标监视线。

9.如权利要求8所述的方法，其中，改变目标边或目标监视线的步骤包括：

响应于检测到目标边与目标监视线之间的交点，基于目标边的边方向，将目标监视线改变为所述多条监视线中的下一监视线；

响应于没有检测到目标边与目标监视线之间的交点，基于边数据结构的边编号，将目标边改变为所述多条边中的下一边。

10.一种用于规划工作装置的路径的设备，包括硬件处理器，所述硬件处理器用于实现：

第一配置单元，被配置为基于工作装置的工作区域产生多边形并被配置为基于所述多边形产生边数据结构；

第二配置单元，被配置为基于所述多边形产生监视区域并被配置为在监视区域中按预定间隔产生多条监视线；

第三配置单元，被配置为基于边数据结构检测多边形的多条边中的每一条边与所述多条监视线中的每一条监视线之间的至少一个交点和基于所述至少一个交点在工作区域中产生工作装置的路径。

11.如权利要求10所述的设备，其中，第一配置单元被配置为基于顶点的坐标值将排列顺序分配给多边形的顶点并被配置为基于顶点的排列顺序产生所述多条边的拓扑结构信息。

12.如权利要求11所述的设备，其中，拓扑结构信息包括每条边的边方向和每条边的边编号。

13.如权利要求10所述的设备，其中，监视区域的边界由多边形的顶点的第一轴坐标值和第二轴坐标值中的每一个的最大值和最小值确定。

14.如权利要求10所述的设备，其中，所述多条监视线与坐标系的第一轴或第二轴平行地按与在监视区域中执行任务的工作装置的工作宽度对应的预定间隔被布置。

15.如权利要求14所述的设备，其中，所述多条监视线中的最靠近监视区域的参考位置的监视线相距该参考位置与工作宽度的一半对应的间隔。

16.如权利要求10所述的设备，其中，第三配置单元被配置为：检测所述多条边中的目标边与所述多条监视线中的目标监视线之间的交点；基于是否检测到目标边与目标监视线之间的交点，改变目标边或目标监视线。