[发明专利]一种自适应接触的磁性履带攀爬机器人

权利要求书

1.一种自适应接触的磁性履带攀爬机器人，其特征在于，包括主体支架(3)及主体支架(3)上安装的履带驱动电机(1)、动力传动组件、磁性履带轮系(5)、履带轮系安装组件、履带轮系预紧组件，履带驱动电机(1)通过动力传动组件与磁性履带轮系(5)动力传动连接，动力传动组件中包括差速驱动机构和改变传动方向机构；磁性履带轮系(5)通过履带轮系安装组件与主体支架(3)连接，履带轮系安装组件中包括用于使所述磁性履带轮系(5)单独或联动的摆动机构；主体支架(3)通过履带轮系预紧组件对磁性履带轮系(5)进行预紧，履带轮系预紧组件中包括弹性机构；

所述履带轮系安装组件包括履带轮系支架(8)和履带轮系活动支架(10)，履带轮系支架(8)通过连杆与主体支架(3)连接；履带轮系活动支架(10)由履带轮系左支撑管(18)和履带轮系右支撑管(20)组成，履带轮系左支撑管(18)和履带轮系右支撑管(20)各有前后设置的两只脚支撑管，各脚支撑管内端与主体支架(3)形成单独或联动的滑动及转动连接，脚支撑管外端与磁性履带轮系(5)连接；

所述各脚支撑管内端通过一根、两根或多根支撑管旋转轴(19)与主体支架(3)连接，主体支架(3)上安装有前限位支架(13)和限位板前滑动支架(14)及限位板后滑动支架(16)和后限位支架(17)，前限位支架(13)和限位板前滑动支架(14)及限位板后滑动支架(16)和后限位支架(17)均设有立式滑动槽，各立式滑动槽组成一组、两组或多组旋转轴滑槽，各脚支撑管内端通过一根、两根或多根支撑管旋转轴(19)与立式滑动槽上下滑动连接，同时，各脚支撑管内端通过一根、两根或多根支撑管旋转轴(19)与立式滑动槽转动连接；

所述履带轮系预紧组件包括气弹簧安装支架(11)和气弹簧(9)，主体支架(3)中设有气弹簧安装支架(11)，气弹簧(9)上端与气弹簧安装支架(11)转动连接，气弹簧(9)下端与磁性履带轮系(5)上的履带轮系支架(8)转动连接。

2.根据权利要求1所述的一种自适应接触的磁性履带攀爬机器人，其特征在于，所述动力传动组件包括T型差动齿轮箱(12)、万向节联轴器(4)和履带轮传动轴(31)，T型差动齿轮箱(12)的两边输出轴分别通过两边的万向节联轴器(4)连接至两边的履带轮传动轴(31)，履带轮传动轴(31)作为磁性履带轮系(5)的动力输入传动轴，T型差动齿轮箱(12)左右两侧输出轴分别输出形成差速驱动机构，万向节联轴器(4)作为改变传动方向机构。

3.根据权利要求1所述的一种自适应接触的磁性履带攀爬机器人，其特征在于，所述脚支撑管采用套管伸缩滑动结构。

4.根据权利要求1所述的一种自适应接触的磁性履带攀爬机器人，其特征在于，所述限位板前滑动支架(14)和限位板后滑动支架(16)之间滑动设有一块、两块或多块限位板(15)，限位板(15)通过导柱或导槽与限位板前滑动支架(14)及限位板后滑动支架(16)上下滑动连接，各脚支撑管内端通过支撑管旋转轴(19)与立式滑动槽上下滑动时通过限位板(15)限位连接。

5.根据权利要求4所述的一种自适应接触的磁性履带攀爬机器人，其特征在于，采用同一根支撑管旋转轴(19)时，支撑管旋转轴(19)穿过限位板(15)的轴孔与一组旋转轴滑槽滑动及转动连接；采用左右两根支撑管旋转轴(19)时，左右两根支撑管旋转轴(19)分别穿过左右两块限位板(15)的轴孔与左右两组旋转轴滑槽滑动及转动连接；采用多根支撑管旋转轴(19)时，各脚支撑管内端分别与一独立的支撑管旋转轴(19)连接，各独立的支撑管旋转轴插入独立的限位板的轴孔中，独立的限位板形成限位滑动模块组合，限位滑动模块组合通过导柱或导槽与限位板前滑动支架(14)及限位板后滑动支架(16)上下滑动连接。