[发明专利]一种多轴飞行器

权利要求书

1.多轴飞行器，包括内部安装有飞控装置及电源的机身，多个动力装置和多个与所述动力装置对应的机臂，每个所述动力装置安装在所述对应的机臂的外侧，所述对应的机臂的内侧安装在所述机身上，所述飞控装置具有检测机身姿态的电子陀螺仪，其特征在于：

所述对应的机臂通过轴套与铰链装置连接，所述对应机的臂通过铰链装置安装在所述机身上，所述对应的机臂绕铰链装置转动；

所述轴套具有水平限位部，所述限位部使机臂位于对应铰链装置外侧的部分绕所述铰链装置向下摆动的极限位置为水平位置；

所述机臂位于对应的所述铰链装置的内侧部分的下侧与所述机身之间设置有用于检测机臂相对机身运动的力传感器；所述力传感器与所述飞控装置电连接。

2.根据权利要求1所述多轴飞行器，其特征在于：

所述对应的机臂位于所述铰链装置内侧的部分较所述对应的机臂位于所述铰链装置外侧的部分短。

3.根据权利要求1所述多轴飞行器，其特征在于：

所述机臂位于对应的所述铰链装置的内侧部分的下侧压在对应的所述力传感器上。

4.根据权利要求3所述多轴飞行器，其特征在于：

所述力传感器包括第一力传感器和第二力传感器；

所述机臂位于对应的所述铰链装置的内侧部分的下侧与所述机身之间设置有对应的所述第一力传感器，所述机臂位于对应的所述铰链装置的内侧部分的上侧与所述机身之间设置有对应的所述第二力传感器。

5.根据权利要求4所述多轴飞行器，其特征在于：

所述力传感器与所述对应的机臂之间设置有缓冲保护装置。

6.根据权利要求2所述多轴飞行器，其特征在于：

所述机臂位于对应的铰链装置内侧的部分固定在对应的所述力传感器的第一端，对应的所述力传感器的第二端固定在所述机身上；

所述对应的力传感器的力电信号转换部位于所述第一端和所述第二端之间。

7.根据权利要求1至6任一所述多轴飞行器，其特征在于：

所述的多轴飞行器为四轴飞行器，所述对应的机臂沿机身的宽度方向设置并呈H型分布。

8.根据权利要求1至6任一所述多轴飞行器，其特征在于：

多个所述动力装置和多个与所述动力装置对应的机臂沿所述机身的周向均匀分布。

9.根据权利要求1至6任一所述多轴飞行器，其特征在于：

每个所述的动力装置包括电子调速器、动力电机和由所述动力电机驱动的桨，所述动力电机与所述电子调速器电连接，所述电子调速器分别与所述飞控装置和所述电源电连接。

10.根据权利要求9所述多轴飞行器，其特征在于：

所述桨为变距桨，所述动力装置还包括变距伺服电机，所述变距伺服电机与所述电子调速器或所述飞控装置电连接。