[发明专利]航路规划方法及装置

权利要求书

1.一种航路规划方法，其特征在于，包括：

根据GeoSOT空间剖分方式对三维空间区域进行剖分得到的立体块在二维平面上的对象模型以及为所述对象模型设置的编码，确定沿着各自对应的规划运动路径行进时存在碰撞的目标对象；所述编码为聚合编码，所述聚合编码主要由所述对象模型所在角点定位面片的编码、沿纬向的面片跨度、沿经向的面片跨度组成；

在所述三维空间区域上对沿着各自对应的规划运动路径行进时存在碰撞的目标对象重新进行运动路径规划。

2.根据权利要求1所述的航路规划方法，其特征在于，为所述对象模型设置的编码为根据北斗网格码编码方式为所述对象模型设置的编码。

3.根据权利要求1所述的航路规划方法，其特征在于，所述对象模型包括：点对象数据模型、线对象数据模型、面对像数据模型中的任一种或多种的组合。

4.根据权利要求1所述的航路规划方法，其特征在于，所述对象模型包括一个或多个网格，所述网格为对所述二维平面进行多叉树划分得到的区域。

5.根据权利要求1所述的航路规划方法，其特征在于，所述立体块包括所述三维空间区域中空间实体对应的立体块，不同所述立体块与为所述对象模型设置的编码一一对应。

6.根据权利要求1所述的航路规划方法，其特征在于，确定沿着各自对应的规划运动路径行进时存在碰撞的目标对象包括：剔除沿着各自规划的运动路径行进时不存在碰撞可能的目标对象。

7.根据权利要求1所述的航路规划方法，其特征在于，确定沿着各自对应的规划运动路径行进时存在碰撞的目标对象包括：若不同目标对象沿着各自规划的运动路径行进时会位于同一对象模型中，则判定目标对象沿着各自对应的规划运动路径行进时存在碰撞。

8.根据权利要求7所述的航路规划方法，其特征在于，还包括：判断不同目标对象在对应的规划路径上沿着第一方向行进时不同目标对象之间的距离是否小于预设的距离，如果小于，则判定不同目标对象沿着各自对应的规划运动路径行进时存在碰撞，否则判定不同目标对象沿着各自对应的规划运动路径行进时不存在碰撞；

或者，所述航路规划方法还包括：判断不同目标对象在对应的规划路径上沿着第一方向行进时以目标对象为中心的位置矢量是否会发生重合，如果是，则判定不同目标对象沿着各自对应的规划运动路径行进时存在碰撞，否则判定不同目标对象沿着各自对应的规划运动路径行进时不存在碰撞。

9.根据权利要求1所述的航路规划方法，其特征在于，确定沿着各自对应的规划运动路径行进时存在碰撞的目标对象包括：根据不同目标对象沿着各自规划出的运动路径行进时对应的状态索引，确定沿着各自对应的规划运动路径行进时存在碰撞的目标对象。

10.一种航路规划装置，其特征在于，包括：路径规划单元、碰撞确定单元，碰撞确定单元用于根据GeoSOT空间剖分方式对三维空间区域进行剖分得到的立体块在二维平面上的对象模型以及为所述对象模型设置的编码，所述编码为聚合编码，所述聚合编码主要由所述对象模型所在角点定位面片的编码、沿纬向的面片跨度、沿经向的面片跨度组成；确定沿着各自对应的规划运动路径行进时存在碰撞的目标对象，所述路径规划单元用于在所述三维空间区域上对沿着各自对应的规划运动路径行进时存在碰撞的目标对象重新进行运动路径规划。