[发明专利]一种机器人喷涂控制系统

说明书

一种机器人喷涂控制系统，包括机器人本体和机器人控制柜；所述机器人控制柜连接有机器人本体；所述机器人本体由喷嘴控制器、轴套轴传动装置、二轴转臂、内藏式减速机安装座、电箱、电源操纵盒和一轴转盘组成。本发明提出一种机器人喷涂控制系统，以解决喷涂机器人不易拉动转动，程序操作复杂，难以控制精准喷涂的问题。

技术领域

本发明涉及机器人喷涂的技术领域，尤其涉及一种机器人喷涂控制系统。

背景技术

喷涂，通过前线操作人员，对产品的表面直接进行喷釉，现有的手工喷涂存在施工效率低下、劳动强度大、施工质量无法保证，且对施工人员来说，长时间在喷涂环境下工作影响健康；

机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，提高效率，节约成本。喷涂机器人是目前比较常规的一种工业机器人，已得到了使用者的广泛认可。

发明内容

本发明的目的在于提出一种机器人喷涂控制系统，以解决喷涂机器人不易拉动转动，程序操作复杂，难以控制精准喷涂的问题。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种机器人喷涂控制系统，包括机器人本体和机器人控制柜；所述机器人控制柜连接有机器人本体。

所述机器人本体由喷嘴控制器、轴套轴传动装置、二轴转臂、内藏式减速机安装座、电箱、电源操纵盒和一轴转盘组成。

所述喷嘴控制器包括喷嘴、手柄一、手柄二、手柄一安装板、五轴转臂、六轴转盘和手柄二安装手腕。

所述喷嘴设有两个，两个所述喷嘴左右并排在一起，并分别安装于所述手柄一安装板的下端；所述手柄一以竖向安装于所述手柄一安装板的下端，并位于所述喷嘴下方。

所述手柄一安装板上端铰接于所述六轴转盘；所述手柄二安装手腕呈U型；所述五轴转臂的两端嵌入固定在所述手柄二安装手腕前端开口，所述手柄二安装手腕左侧安装有所述手柄二。

所述四轴转臂一端可旋转的设置于所述手柄二安装手腕的底盘内，所述四轴转臂的另一端嵌套在所述三轴摆臂内；所述电机设置有三台，三台所述电机呈品字型的安装于所述三轴摆臂的动力输入端内，所述电机驱动所述三轴摆臂转动。

所述二轴转臂包括转动臂、减速机安装座、四轴安装座、转动臂基座、摆臂转动装置、连杆传动装置和辅助气缸。

所述转动臂的顶端的上部安装有所述减速机安装座，所述减速机安装座的一侧固定连接有所述四轴安装座。

所述转动臂的顶端设置有摆动轴；所述转动臂的前后两侧设置有第一轴承和第二轴承。

所述摆动轴的一端近端部设置于所述第一轴承的内圈，所述第一轴承的外圈设置于所述转动臂上；所述摆动轴的另一端近端部设置于所述第二轴承的内圈，所述第二轴承的外圈设置于所述转动臂上。

所述减速机安装座与所述摆动轴固定连接。

所述摆臂转动装置包括第一动力组件和摆转组件；所述摆转组件设置于所述转臂基座上且其可绕其轴心转动，所述转动臂的底端连接于所述摆转组件上，所述第一动力组件带动所述摆转组件转动。

所述连杆传动装置包括第二动力组件、连杆传动轴和连杆组件；所述连杆传动轴设置于所述摆转组件内且其可绕其轴心转动。

所述第一动力组件与所述第二动力组件分别置于所述转动臂基座的前后两侧，且相对设置。

所述辅助转动装置包括前侧气缸和后侧气缸；所述前侧气缸和所述后侧气缸设置于所述转动臂的前后两侧。