[发明专利]一种无人机监测方法及音视频联动装置

权利要求书

1.一种无人机监测方法，其特征在于，所述方法包括：

通过音频采集阵列采集声音信号；

对所述声音信号进行信号处理，获得所述声音信号中至少一个信号特征满足预设条件的声音分量；

确定所述信号特征满足预设条件的声音分量对应的目标物体所在位置；

控制摄像头对准所述目标物体所在位置；

根据所述摄像头拍摄到的图像，判断所述目标物体是否为无人机。

2.根据权利要求1所述的无人机监测方法，其特征在于，所述信号特征包括：频谱特征；

所述对所述声音信号进行信号处理，获得所述声音信号中至少一个信号特征满足预设条件的声音分量，包括：

对所述音频采集阵列采集的声音信号进行提取，获得所述声音信号中至少一个声音分量；

对于所述至少一个声音分量中的每个声音分量，获取所述音频采集阵列中每个音频采集设备采集的能量；对于所述能量大于预设阈值的声音分量，对所述音频采集阵列中每个音频采集设备采集的该声音分量的频域信号进行融合，得到频谱特征；

获取所有声音分量中频谱特征满足预设频谱特征的声音分量。

3.根据权利要求2所述的无人机监测方法，其特征在于，所述对于所述至少一个声音分量中的每个声音分量，获取所述音频采集阵列中每个音频采集设备采集的能量，包括：

针对任一声音分量，在当前时刻的预设周期内，对所述音频采集阵列中每个音频采集设备采集的该声音分量进行分帧处理，得到每个音频采集设备采集的该声音分量所对应的帧信号；

计算任一音频采集设备采集的该声音分量所对应的帧信号的能量总和，并确定所述能量总和为该音频采集设备采集的该声音分量的能量；

所述对于所述能量大于预设阈值的声音分量，对所述音频采集阵列中每个音频采集设备采集的该声音分量的频域信号进行融合，得到频谱特征，包括：

提取每个能量大于预设阈值的音频采集设备采集的该声音分量所对应的帧信号；

根据预设时频变换方法，对每个能量大于所述预设阈值的音频采集设备采集的该声音分量所对应的帧信号进行频域变换，得到每个能量大于所述预设阈值的音频采集设备采集的该声音分量所对应的帧信号的频域信号；

对所有能量大于所述预设阈值的音频采集设备采集的该声音分量所对应的帧信号的频域信号进行融合，得到该声音分量的频谱特征。

4.根据权利要求3所述的无人机监测方法，其特征在于，所述提取每个能量大于预设阈值的音频采集设备采集的该声音分量所对应的帧信号之前，所述方法还包括：

判断所有能量大于预设阈值的音频采集设备的数目是否大于第一预设数目；

确定能量大于预设阈值的音频采集设备的数目大于所述第一预设数目。

5.根据权利要求4所述的无人机监测方法，其特征在于，所述判断所有能量大于预设阈值的音频采集设备的数目是否大于第一预设数目之后，所述方法还包括：

在所有能量大于预设阈值的音频采集设备的数目小于或等于所述第一预设数目时，确定该声音分量为噪声。

6.根据权利要求1所述的无人机监测方法，其特征在于，所述确定所述信号特征满足预设条件的声音分量对应的目标物体所在位置，包括：

针对任一声音分量，在该声音分量的信号特征满足预设条件时，确定该声音分量对应的物体为目标物体；

根据所述音频采集阵列中每个音频采集设备相对于所述摄像头的位置及所述目标物体相对于每个音频采集设备的位置，确定所述目标物体所在位置。