[发明专利]一种通过性强的自平衡车

说明书

技术领域

本发明涉及交通工具领域，尤其涉及一种通过性强的自平衡车。

背景技术

随着技术的进步，自平衡车近年来发展迅猛，在人们的日常出行中带来了很多的便利，但是由于传统自平衡车的行驶路线受凹凸地面和台阶的限制，给使用者带来了一些不便，且自平衡车无法对前方障碍物做出反应会造成使用者受伤，同时现有的自平衡车无法实现双轮到四轮或到六轮的切换。

现有技术存在缺陷，需要改进。

发明内容

为了解决现在技术存在的缺陷，本发明提供了一种通过性强的自平衡车。

本发明提供的技术文案，一种通过性强的自平衡车，包括踏板、轮组轴、支撑杆、轮轴、轮子、伺服电机、电池组和控制器，所述踏板两侧对称设置两个轮组轴，所述轮组轴连接三个等长的支撑杆的一端，三个支撑杆之间呈120度夹角，构成一个等边三角形，支撑杆的另一端固定一轮轴，轮子固定于轮轴上；所述电池组、控制器和伺服电机均设置于踏板内部，所述电池组分别连接控制器和伺服电机，电池为控制器和伺服电机供电，控制器连接伺服电机的控制端，所述伺服电机的输出轴连接轮组轴，用于驱动轮组轴，所述轮子内部均设有轮毂电机，所述轮毂电机通过导线沿支撑杆与踏板内部的控制器连接。

优选地，所述踏板的正面设置探测模块，所述探测模块与控制器连接，所述探测模块用于探测路面障碍物，所述探测模块设置为至少一个，所述探测模块嵌于踏板的外壳上。

优选地，所述踏板的正面设置斜面，所述探测模块嵌于斜面上，所述探测模块的探测角度与地面呈45度角。

优选地，所述探测模块为红外光电传感器、超声波距离传感器和图像定位检测单元中的任意一种或多种组合。

优选地，所述支撑杆为铝合金或钛合金，所述支撑杆设置为中空管，所述导线沿中空管内部穿过，电性连接轮毂电机和控制器，所述支撑杆长度不超过200mm，所述轮子半径与支撑杆的比例不超过0.4。

优选地，所述伺服电机设置于踏板的中部，所述伺服电机上方固定电池组，所述伺服电机的下方固定控制器，所述伺服电机两端的输出轴贯穿踏板侧面的壳体，与轮组轴连接，所述伺服电机与控制器之间、伺服电机与电池组之间均设置垫片，用于保护控制器和电池组避免由于摩擦造成损坏。

优选地，所述支撑杆拆卸式固定于轮组轴上，所述轮组轴的边缘上设置三个卡槽，三个卡槽沿轮组轴圆周均匀分布，三个卡槽与轮组轴的圆心构成的夹角均为120度，三个支撑杆分别固定于三个卡槽内。

优选地，所述中空管内部的导线通过导线插接头与控制器连接，所述导线插接头用于拆卸支撑杆时方便导线的断开。

相对于现有技术的有益效果，当路面较平整时，左右两组车轮各有一个轮子触地，减少与地面的接触面积，减小摩擦，降低功耗，若长期使用于平整路面，则可对其他支撑杆和轮子进行拆卸，减少车身自重，降低功耗；当路面凹凸不平时左右两组车轮各有两只轮子触地作为驱动轮，此时所述自平衡车工作在四轮行驶状态，可增强平衡车的通过能力；当需要上、下台阶时每一组车轮工作在一只轮子触地作为驱动轮和两只轮子触地作为驱动轮交替状态，使平衡车通过台阶，本发明结构简单、能路面适应性强，通过性高，功耗较低，具有良好的市场应用价值。

附图说明

图1平衡车整体结构示意图；

图2为一个轮组的结构示意图；

图3为一个轮子、支撑杆和轮组轴连接结构示意图；

图4踏板内部的结构示意图。

具体实施方式

需要说明的是，上述各技术特征继续相互组合，形成未在上面列举的各种实施例，均视为本发明说明书记载的范围；并且，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。

为了便于理解本发明，下面结合附图和具体实施例，对本发明进行更详细的说明，附图中给出了本发明的较佳的实施例；但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本说明书所描述的实施例；相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件；当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件；本说明书所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。