[发明专利]一种通过性强的自平衡车

权利要求书

1.一种通过性强的自平衡车，其特征在于，包括踏板、轮组轴、支撑杆、轮轴、轮子、伺服电机、电池组和控制器，所述踏板两侧对称设置两个轮组轴，所述轮组轴连接三个等长的支撑杆的一端，三个支撑杆之间呈120度夹角，构成一个等边三角形，支撑杆的另一端固定一轮轴，轮子固定于轮轴上；所述电池组、控制器和伺服电机均设置于踏板内部，所述电池组分别连接控制器和伺服电机，电池为控制器和伺服电机供电，控制器连接伺服电机的控制端，所述伺服电机的输出轴连接轮组轴，用于驱动轮组轴，所述轮子内部均设有轮毂电机，所述轮毂电机通过导线沿支撑杆与踏板内部的控制器连接。

2.根据权利要求1所述一种通过性强的自平衡车，其特征在于，所述踏板的正面设置探测模块，所述探测模块与控制器连接，所述探测模块用于探测路面障碍物，所述探测模块设置为至少一个，所述探测模块嵌于踏板的外壳上。

3.根据权利要求2所述一种通过性强的自平衡车，其特征在于，所述踏板的正面设置斜面，所述探测模块嵌于斜面上，所述探测模块的探测角度与地面呈45度角。

4.根据权利要求3所述一种通过性强的自平衡车，其特征在于，所述探测模块为红外光电传感器、超声波距离传感器和图像定位检测单元中的任意一种或多种组合。

5.根据权利要求4所述一种通过性强的自平衡车，其特征在于，所述支撑杆为铝合金或钛合金，所述支撑杆设置为中空管，所述导线沿中空管内部穿过，电性连接轮毂电机和控制器，所述支撑杆长度不超过200mm，所述轮子半径与支撑杆的比例不超过0.4。

6.根据权利要求5所述一种通过性强的自平衡车，其特征在于，所述伺服电机设置于踏板的中部，所述伺服电机上方固定电池组，所述伺服电机的下方固定控制器，所述伺服电机两端的输出轴贯穿踏板侧面的壳体，与轮组轴连接，所述伺服电机与控制器之间、伺服电机与电池组之间均设置垫片，用于保护控制器和电池组避免由于摩擦造成损坏。

7.根据权利要求6所述一种通过性强的自平衡车，其特征在于，所述支撑杆拆卸式固定于轮组轴上，所述轮组轴的边缘上设置三个卡槽，三个卡槽沿轮组轴圆周均匀分布，三个卡槽与轮组轴的圆心构成的夹角均为120度，三个支撑杆分别固定于三个卡槽内。

8.根据权利要求7所述一种通过性强的自平衡车，其特征在于，所述中空管内部的导线通过导线插接头与控制器连接，所述导线插接头用于拆卸支撑杆时方便导线的断开。