[发明专利]一种机器人重复定位精度检测装置

说明书

本发明涉及一种机器人重复定位精度检测装置，所述的检测装置为支架组件(1)上设有一个滑动组件(2)其上安装基座组件(3)，基座上安装有三个电子式千分表组件(4)在空间上相互垂直且交于一点；在机器人末端的被测球头组件(5)到达三个电子千分表的空间检测范围时，将三个电子千分表的测试数据实时传输到计算机处理单元，则可得到机器人重复定位精度数值结果。本发明成本非常低，操作简便，易学易用。

技术领域

本发明涉及精度检测装置领域，尤其涉及一种机器人重复定位精度检测装置。

背景技术

目前，机器人的重复定位精度大多采用激光跟踪仪进行检测。激光跟踪仪在进行机器人重复定位精度检测过程中，对操作人员有很高的要求，且操作繁琐、成本极高，如只用在工业机器人重复定位精度检测上，会形成严重资源浪费，并且在工业机器人的成品出厂检测过程中，不可能每个工位配一台激光跟踪仪对机器人进行检测，所以发明一种超低成本低、操作方便的机器人重复定位精度测试检测装置就非常必要。

当前检测机器人重复定位精度的检测装置，多以激光跟踪仪为核心，通过将激光跟踪仪安放在相互垂直的空间内，将三路光线投射到机器人的末端，测得机器人末端在空间三坐标轴的位置，而后将这些数据传递给数据处理终端，计算并显示重复定位精度的数值结果。

本发明旨在针对现有机器人重复定位检测装置存在的高成本，操作难度大、繁琐等难题，提出一种超低成本、操作简便的全新机器人重复定位检测装置，采用传统的高精度器件，传统的检测装置方法，通过巧妙方法将其整合起来，达到超低成本，操作简便的全新方案，使其具有更强的应用范围，方便灵活。

发明内容

为克服上述缺点，本发明提供一种机器人重复定位精度检测装置，包括支架组件(1)，滑动组件(2)，基座组件(3)，电子式千分表组件(4)，球头组件(5)；支架组件(1)上设有一个滑动组件(2)，滑动组件(2)上安装基座组件3，基座组件上固定有三个电子式千分表(4)，其轴线在空间上相互垂直且交于一点，所述一点为测试中心点；

支架组件(1)包括稳定的底座(6)和安装其上的光滑金属杆(7)；金属杆(7)插设在底座(6)上；滑动组件(2)包括滑块(8)和紧固手轮(9)，用于调整测试方向及测试位置高低；基座组件(3)为三个相互垂直的面构成的内切角组件；电子千分表组件包含三个相同的电子千分表(10)、三个专用平面测头(11)和三个无线通信装置(13)；专用平面测头和无线通信装置位于电子千分表的两端；专用平面测头的测头平面与电子千分表轴线垂直；球头组件采用严格的球面；

支架组件(1)的金属杆(7)上套设滑动组件(2)，滑动组件(2)能够在金属杆(7)上上下移动，通过紧固手轮(9)将滑动组件(2)紧固在金属杆(7)上；基座组件(3)固定在滑动组件(2)上，基座组件(3)的三个面上分别固定有一个电子千分表(10)，专用平面测头(11)位于基座组件内角内；

当安装在机器人末端(13)的被测球头组件(5)到达三个电子千分表的空间检测范围时，将三个电子千分表的测试数据实时传输到计算机处理单元，得到机器人的重复定位精度数值结果。

进一步的，在机器人末端的被测球头组件到达三个电子千分表的空间检测范围时，将三个电子千分表的测试数据实时传输到计算机处理单元，测试完毕后，计算机处理单元基于获取的测试数据计算机器人重复定位精度数值结果；

基于获取的测试数据计算机器人重复定位精度数值结果，具体为：获取测试数据中的偏差值S的最大值Smax，确定重复定位精度值R＝±(Smax/2)，将所述重复定位精度值输出显示；其中：

进一步的，测试开始前，在三支专用平面测头均与球头组件(5)的球头可靠接触后，计算机处理单元将控制信号发送给无线通信装置以对三块电子式千分表分别清零，测试开始；在测试开始时球头组件所处的位置是测试点，电子式千分表均已清零，测试点的初始测试数据为：X0＝0、Y0＝0、Z0＝0。