[发明专利]一种自平衡装置、柴电混合动力无人艇及其控制系统

说明书

本发明公开了一种自平衡装置、柴电混合动力无人艇及其控制系统，其中自平衡装置包括，第一容置体和控制单元，控制单元包括第一监测部件和处理模块，所述第一监测部件设置于所述第二独立空间内，能够监测所述第二独立空间内第一液体的变化，所述处理模块接收所述第一监测部件的监测信号，并根据所述第二独立空间内第一液体的变化，调整对所述第一独立空间和第三独立空间内第二液体的变化，使得所述第一液体的变化和所述第二液体的变化的质量相同。本发明首先提供的一种适用于柴电混合动力无人艇的自平衡装置及柴电混合动力无人艇，能够充分达到水下无人艇带柴油发电机发电，提高其续航能力，满足水下无人艇远海环境作业的需求。

技术领域

本发明属于无人艇技术领域，尤其涉及一种适用于柴电混合动力无人艇的自平衡装置、柴电混合动力无人艇及其控制系统。

背景技术

随着海洋资源的开发和利用，无人艇在海洋资源勘测和开发中扮演者越来越重要的角色。传统上，水面无人艇多采用柴油发动机喷水推进，可实现高速、长时间巡航，可有效完成水面作业任务；水下无人艇多采用蓄电池螺旋桨推进，能实现任意轨迹的航行，然而其受限于携带能源的制约，航程有限，无法满足较远水域的作业需求。

水下无人艇的推进能源供给问题已经成为制约其发展的技术瓶颈。因此，如何有效利用水面无人艇柴油机带有实现较远距离的作业任务的优点，就是本技术的重点研究。

发明内容

本部分的目的在于概述本发明的实施例的一些方面以及简要介绍一些较佳实施例。在本部分以及本申请的说明书摘要和发明名称中可能会做些简化或省略以避免使本部分、说明书摘要和发明名称的目的模糊，而这种简化或省略不能用于限制本发明的范围。

鉴于上述现有自平衡装置、柴电混合动力无人艇及其控制系统存在的问题，提出了本发明。

因此，本发明其中一个目的是提供一种适用于柴电混合动力无人艇的自平衡装置，以方便无人艇的姿态平衡调节。

为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种自平衡装置，其包括，第一容置体，内部设置有第一间隔件和第二间隔件，所述第一间隔件和第二间隔件将所述第一容置空间区分为第一独立空间、第二独立空间和第三独立空间，所述第一间隔件和第二间隔件能够产生形变；和，控制单元，包括第一监测部件和处理模块，所述第一监测部件设置于所述第二独立空间内，能够监测所述第二独立空间内第一液体的变化，所述处理模块接收所述第一监测部件的监测信号，并根据所述第二独立空间内第一液体的变化，调整对所述第一独立空间和第三独立空间内第二液体的变化，使得所述第一液体的变化和所述第二液体的变化的质量相同。

作为本发明所述的自平衡装置的一种优选方案，其中：还包括，第二容置体，内部设置有第三间隔件和第四间隔件，所述第三间隔件和第四间隔件将所述第二容置空间区分为第四独立空间、第五独立空间和第六独立空间，所述第三间隔件和第四间隔件能够产生形变。

作为本发明所述的自平衡装置的一种优选方案，其中：还包括，输送单元，包括第一输送部件、第二输送部件和第三输送部件，所述第一输送部件与所述第一独立空间和所述第四独立空间相连通，所述第二输送部件与所述第二独立空间和所述第五独立空间相连通，所述第三输送部件与所述第三独立空间和所述第六独立空间相连通。

作为本发明所述的自平衡装置的一种优选方案，其中：所述第一间隔件通过第一顶板与所述第一容置体内侧相连接，所述第二间隔件通过第一底板与所述第一容置体内侧相连接。

作为本发明所述的自平衡装置的一种优选方案，其中：所述第三间隔件通过第二顶板与所述第二容置体内侧相连接，所述第四间隔件通过第二底板与所述第二容置体内侧相连接。

本发明其中另一个目的是提供一种柴电混合动力无人艇，以充分达到水下无人艇带柴油发电机发电，提高其续航能力，满足水下无人艇远海环境作业的需求。