[发明专利]一种炮膛清洗机器人

权利要求书

1.一种炮膛清洗机器人，其特征在于，包括：绕炮膛轴线旋转的清洗装置，以及沿炮膛轴线运动的行走装置；其中，所述行走装置包括沿炮膛轴线对称布置在所述清洗装置两侧且与所述清洗装置固定连接的第一行走轮组和第二行走轮组。

2.根据权利要求1所述的炮膛清洗机器人，其特征在于，所述第一行走轮组的第一支架与所述清洗装置的壳体通过多个螺栓连接，所述第二行走轮组的第二支架与所述清洗装置的壳体通过多个螺栓连接。

3.根据权利要求2所述的炮膛清洗机器人，其特征在于，电机通过主轴驱动所述清洗装置和所述行走装置，所述主轴一端与所述电机输出轴通过联轴器连接，所述主轴另一端穿装于所述壳体、所述第一支架和所述第二支架的轴孔中。

4.根据权利要求3所述的炮膛清洗机器人，其特征在于，所述清洗装置包括行星轮系和多个清洗刷，其中，所述行星轮系包括一个与所述主轴通过键连接的太阳轮、多个与所述太阳轮啮合的行星轮以及一个与所述行星轮啮合的内齿轮；多个所述清洗刷沿所述内齿轮外圈周向分布，且与所述内齿轮连接。

5.根据权利要求4所述的炮膛清洗机器人，其特征在于，所述清洗刷包括刷子支架、螺栓和刷头，其中，所述螺栓将所述刷子支架固定在所述内齿轮上，所述刷头固定在所述刷子支架上。

6.根据权利要求3所述的炮膛清洗机器人，其特征在于，所述第一行走轮组和所述第二行走轮组分别包括一个与所述主轴通过键连接的蜗杆和多个行走轮，多个所述行走轮通过轮轴分别旋转连接于所述第一支架和所述第二支架上，所述行走轮与所述蜗杆啮合构成蜗轮蜗杆机构。

7.根据权利要求6所述的炮膛清洗机器人，其特征在于，所述行走轮包括蜗轮以及套装在所述蜗轮上的轮胎，所述蜗轮与所述蜗杆啮合构成蜗轮蜗杆机构。

8.根据权利要求2所述的炮膛清洗机器人，其特征在于，所述电机通过电机支架和所述第一支架连接。

9.根据权利要求8所述的炮膛清洗机器人，其特征在于，还包括电气舱，所述电气舱与所述第二支架连接，所述电气舱内设置有供电装置和控制装置。

10.根据权利要求9所述的炮膛清洗机器人，其特征在于，在所述电机支架上设置有第一行程开关，在所述电气舱外壳上设置有第二行程开关。