[发明专利]车前方运动车辆的检测方法

权利要求书

1.车前方运动车辆的检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

1）采集车前视频图像，对已知视频图像的一帧RGB图像,进行灰度化，得到灰度图像；

2）对灰度图像进行人为限定区域，划出AQI区域，对划出AOI区域进行Ostu阈值分割，提取出车道线；

3）根据提取出的车道线，进一步确定前方车辆所在的区域，较精确地判定AOI区域；

4）对上步骤确定的区域进行两次自适应阈值分割；

5）判断并寻找阴影线的起点、终点及所在行位置；

6）选择最大长度的阴影线作为车底与路面交线边缘，并在原图像上标注出车辆位置。

2.根据权利要求1所述的车前障碍物检测方法，其特征在于，两次自适应阈值分割方法如下：

1）根据均值方差公式计算灰度图像的均值与方差：

，

，

式中，f(x,y)为灰度图像在（x,y）点处的亮度值，M，N分别为图像的宽和高，、分别为灰度图像均值和方差；

2）第一次自适应阈值为：

；

；

3）对整幅灰度图像中统计低于的像素点，并对低于的像素点利用均值方差公式计算均值和：

；

。

3.根据权利要求1所述的车前障碍物检测方法，其特征在于，判断并寻找阴影线的起点、终点及所在行位置的具体方法如下：

对阴影分割后的图像搜索阴影起始位置、终点位置，按照从上往下、从左往右的顺序，当符合以下公式时，记为起点；

；

继续扫描连续黑点，当符合以下公式时，记为终点；

；

阴影线长度表面目标宽度，记录满足下式的阴影线起点、终点及行位置，反之剔除阴影线；

。