[发明专利]一种基于消化内镜的医疗装置

权利要求书

1.一种基于消化内镜的医疗装置，其特征在于，包括消化内镜，与所述消化内镜连接的柔性机械臂，与所述柔性机械臂连接的若干驱动绳以及与所述驱动绳连接的动力模组；其中，所述驱动绳可由所述动力模组驱动而进行伸缩，从而牵引所述柔性机械臂相对所述消化内镜独立运动。

2.根据权利要求1所述的基于消化内镜的医疗装置，其特征在于，所述柔性机械臂包括若干串联的转动体，三根以上的所述驱动绳沿所述转动体的周向分布，且沿串联方向依次穿过所述转动体，并与最末端的所述转动体固接；

随所述驱动绳的伸缩，前一所述转动体可相对后一转动体沿至少一个方向往复摆动，且相邻所述转动体的摆动方向相互交错。

3.根据权利要求2所述的基于消化内镜的医疗装置，其特征在于，所述转动体的尾端设有带有向外突出的曲面，前一所述转动体的所述曲面与后一所述转动体的首端抵持。

4.根据权利要求3所述的基于消化内镜的医疗装置，其特征在于，前一所述转动体可相对后一所述转动体通过所述曲面沿一个方向摆动。

5.根据权利要求4所述的基于消化内镜的医疗装置，其特征在于，所述曲面形状满足设置：沿第一方向处处等高，沿与所述第一方向垂直的第二方向，中间部位最高，并向两侧逐渐降低。

6.根据权利要求1所述的基于消化内镜的医疗装置，其特征在于，所述动力模组包括若干转轴以及驱动所述转轴转动的动力装置，所述转轴上缠绕有两根所述驱动绳，且该两根驱动绳的缠绕方向相反。

7.根据权利要求6所述的基于消化内镜的医疗装置，其特征在于，所述动力模组还包括基座，和并列设于所述基座上的若干套管，以及将所述套管固定在所述基座上的压板，所述驱动绳分别穿过对应的所述套管后再与所述柔性机械臂连接。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的基于消化内镜的医疗装置，其特征在于，还包括套接在所述消化内镜上的套环，所述柔性机械臂与所述套环连接，且所述套环上设有若干绳孔，所述驱动绳穿过对应的所述绳孔后再与所述柔性机械臂连接。

9.根据权利要求1至7中任一项所述的基于消化内镜的医疗装置，其特征在于，还包括与所述柔性机械臂连接的手术器械，所述手术器械包括切割解剖刀具、缝合器械、夹持钳制器械、牵拉类器械中的一种或其组合。

10.根据权利要求9所述的基于消化内镜的医疗装置，其特征在于，包括两条所述柔性机械臂，其中一条所述柔性机械臂与所述切割解剖刀具连接，另一条所述柔性机械臂与所述夹持钳制器械连接。