[发明专利]操作控制组件和外科手术机器人系统

说明书

技术领域

本发明涉及外科手术机器人领域，具体而言，涉及一种操作控制组件和外科手术机器人系统。

背景技术

目前，随着人工智能技术的发展，机器人辅助外科手术(RAS，Robot Aided Surgery)开始越来越多地应用于临床医学中，其中美国Intuitive Surgical公司制造的机器人外科手术系统即达芬奇机器人手术系统较为常见，该机器人手术系统包括医生控制台、床旁机械臂系统和影像系统三部分。医生控制台通常位于远离病人位置的手术无菌区外，医生通过控制台观察手术部位的三维图像，并用两个踏脚和两个手控制器远程控制位于手术部位床旁机械臂的手术器械，将医生的手部动作转换成更精确的器械微运动，采用微创方式完成复杂的外科手术。

相较于传统开放式手术模式，机器人辅助外科手术中外科医生不需要进行长时间站立操作，很大程度上降低了医生在手术过程中的劳动强度。但相关技术中的手术机器人在辅助外科手术过程中，外科医生需要在操作控制台前长时间保持相对固定的身体姿态进行手术操作控制，极易产生疲劳感，从而影响手术操作效率及准确性。

发明内容

为了解决上述技术问题至少之一，本发明的第一方面的实施例提出了一种操作控制组件。

本发明的第二方面实施例，还提出了一种外科手术机器人系统。

有鉴于此，根据本发明的第一方面的实施例，本发明提出了一种操作控制组件，用于外科手术机器人系统，外科手术机器人系统包括操作执行部，操作控制组件包括：基座；舱体，可滑动地设置在基座上；控制台，设置在舱体内部，用于控制操作执行部；座椅，可滑动地设置在舱体内部，与控制台相对设置。

本发明提供的操作控制组件，包括基座、舱体、控制台和座椅，通过舱体可滑动地设置在基座上，舱体可相对于基座沿水平方向和/或竖直方向移动，使得设置在舱体内部的控制台能够相对于基座沿水平方向和/或竖直方向移动，进而有利于医生将控制台调整到不同位置以满足不同医生的操作习惯，同时，通过座椅可滑动地设置在舱体内部，与控制台相对设置，使得通过调整座椅与舱体的相对位置能够使座椅与控制台之间的空间满足医生便利、舒适地坐在座椅上通过控制台进行手术操作的需求，操作方便，实用性强，避免由于控制台和座椅的相对位置无法调节而导致医生在手术过程中需要长时间保持固定姿势操作控制台进行手术易产生疲劳而降低操作效率的弊端，有效地保证了医生在手术过程中操作控制台的舒适性和便捷性，进而降低医生在手术过程中的疲劳度，提高医生的操作效率和操作准确率，显著地提升医生的使用体验。

进一步地，通过将舱体滑动地设置在基座上并可相对于基座沿水平和/或竖直方向移动，实现了舱体沿基座水平方向左右移动、竖直方向上下移动以及转动一定角度，有效地扩大了舱体相对于基座的移动范围，进而能够保证控制台的位置和角度可调节以方便医生操作，并且能够满足不同医生操作习惯，同时兼容多种不同的操作控制台结构，适用范围更加广泛；通过将座椅滑动地设置在舱体上，方便医生将座椅调整到合适位置坐在座椅上舒适地操作控制台，为手术医生提供了舒适的操作空间，提高手术操作效率，提高医生使用的满意度。进一步地，舱体相对于基座转动的角度可以由医生在调整舱体与基座的相对位置前预设角度值，也可以在调整过程中根据个人需求转动合适的角度值，适用范围广泛，能够满足不同医生操作的需求。

另外，本发明提供的上述实施例中的操作控制组件还可以具有如下附加技术特征：

在上述技术方案中，优选地，还包括：第一滑动件，设置在基座和舱体中的一个上，舱体为水平设置的圆筒形结构，第一滑动件沿圆筒形结构的周向连接舱体和基座，且舱体可绕圆筒形结构的中心轴相对于基座转动。

在该技术方案中，舱体为水平设置的圆筒形结构，第一滑动件沿圆筒形结构的周向连接舱体和基座，且舱体可绕圆筒形结构的中心轴相对于基座旋转，有效地利用了舱体自身的结构便捷地实现了舱体沿基座转动，结构简单，操作方便，实用性强。进一步地，舱体可在预设的角度范围内相对于基座转动，医生可以根据需要调整舱体相对于基座的转动角度；同时，可以预设舱体相对于基座转动的一个或多个角度值，医生可以根据需要将舱体调整至对应的预设角度。