[发明专利]一种基于激光雷达和工业机器人的高速公路取卡装置及方法

权利要求书

1.一种基于激光雷达和工业机器人的高速公路取卡装置及方法，包括多线激光雷达、控制柜、计算机、工业机器人、发卡装置、龙门，其特征在于，所述多线激光雷达与计算机通过电气连接，所述计算机与控制柜通过以太网连接，所述工业机器人与控制柜通过以太网连接，所述多线激光雷达安装在龙门端的顶部，所述发卡装置安装在工业机器人末端。

2.按照权利要求1所述的一种基于激光雷达和工业机器人的高速公路取卡装置及方法，其特征在于：所述多线激光雷达在车辆进入检测区域后进行工作，多线激光雷达的光幕可以测量车辆的一个侧面信息和车顶信息，车辆的检测区域在多线激光雷达传感器的工作范围之内。

3.按照权利要求书1或2所述的一种基于激光雷达和工业机器人的高速公路取卡装置及方法，其工作步骤是：

a)车辆进入检测区域，多线激光雷达启动工作，对车辆的高度和宽度、三维表面形貌进行检测，并把车辆检测信息发送给计算机；

b)计算机提取出属于汽车的驾驶舱车窗的聚类，并分析得到驾驶舱车窗中心所在的位置；

c)计算机以多线激光雷达为中心建立坐标系，将激光雷达坐标系转化为空间坐标系(x，y，z)，计算机将驾驶舱玻璃窗的中心位置的空间坐标转换成工业机器人六个轴的转角数据，同时调用相关的指令，并将信号传递给控制柜；

d)控制柜通过以太网根据指令控制工业机器人到达驾驶舱玻璃窗的中心位置并启动发卡装置。