[发明专利]一种输电线路断股修复机器人机构

说明书

本发明属于输电线路断股修复技术领域，具体地说是一种输电线路断股修复机器人机构。包括修复工具、电器箱体、前臂、后臂、前行走装置及后行走装置，其中前臂和后臂分别设置于电器箱体的前、后侧，所述前臂和后臂的末端分别连接有前行走装置和后行走装置，所述修复工具设置于电器箱体上、并且位于前臂和后臂之间。本发明可对断股进行自动修复，提高效率，减轻人员劳动强度，提高人身安全。

技术领域

本发明属于输电线路断股修复技术领域，具体地说是一种输电线路断股修复机器人机构。

背景技术

输电线路是电力系统极为重要的组成部分。输电线路由于其长期处于野外露天之下，运行的环境很差，受到各种自然条件的影响。输电线路在多种应力的长期作用下会导致材质脆变，而雷击闪络、外力破坏等还会引起导线表面损伤；尤其是在海滨及工业区的输电线更容易受到腐蚀，致使输电线路产生裂纹、断股等缺陷。架空线路的损伤、断股，轻则降低载流量，重则造成断线事故，影响线路的安全运行。因此，一旦发现导线损伤、断股，应立即处理。

目前，电力部门在输电线路断股后采用的措施主要是人工对断股进行补修。由于断股的位置处于一档内线路的中央，需要人出线去作业，捋线、缠绕作业的时间长，劳动强度大，危险性高，因此，需要研制能够快速进行断股修复的装备来代替人工对输电线路断股进行修复，提高效率，减轻人员劳动强度，确保输电线路的安全运行。

发明内容

针对上述问题，本发明的目的在于提供一种输电线路断股修复机器人机构。该机构可对断股进行自动修复，提高效率，减轻人员劳动强度，提高人身安全。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种输电线路断股修复机器人机构，包括修复工具、电器箱体、前臂、后臂、前行走装置及后行走装置，其中前臂和后臂分别设置于电器箱体的前、后侧，所述前臂和后臂的末端分别可转动地连接有前行走装置和后行走装置，所述修复工具设置于电器箱体上、并且位于前臂和后臂之间。

所述前行走装置包括行走轮、行走驱动电机及行走轮支撑架，其中行走轮支撑架通过水平放置的被动旋转关节与前臂的上端连接，所述行走轮的轮轴可转动地安装在行走轮支撑架上，所述行走驱动电机安装在行走轮支撑架上、并且输出轴与所述行走轮的轮轴固连；

所述后行走装置与所述前行走装置结构相同。

所述修复工具包括缠绕机构、升降机构及旋转机构，其中缠绕机构与升降机构固连，通过升降机构实现缠绕机构的上升或下降，所述升降机构与旋转机构固连，通过旋转机构可实现缠绕机构和升降机构的旋转。

所述缠绕机构包括缠绕机构驱动装置、支撑架、滚动齿轮、线辊及缠绕架，其中支撑架和滚动齿轮均为带有开口的环形结构，所述支撑架与所述升降机构连接，所述滚动齿轮设置于支撑架的内侧、并且与支撑架可滑动地连接，所述缠绕机构驱动装置安装在所述支撑架上、并且与滚动齿轮传动连接，所述缠绕机构驱动装置驱动所述滚动齿轮沿支撑架作周向运动，所述线辊和缠绕架均与所述滚动齿轮固连。

所述缠绕机构驱动装置包括电机a、齿轮a及电机支架a，所述电机a通过电机支架a安装在所述支撑架上，所述电机a的输出轴与齿轮a连接，所述齿轮a与滚动齿轮啮合。

所述缠绕机构驱动装置为两组，所述支撑架的两侧设有通孔，两组所述缠绕机构驱动装置在所述支撑架两侧的通孔处与所述滚动齿轮传动连接。

所述升降机构包括升降机构驱动装置、升降丝母、丝母支撑轴、轴承座、丝杠、导轨、滑块及旋转机构连接架、缠绕机构连接架及连接架，其中丝杠和导轨沿竖直方向设置，所述丝杠的上、下端分别与缠绕机构连接架和连接架可转动地连接，所述导轨的上、下端分别与缠绕机构连接架和连接架固定连接，所述升降丝母与丝杠螺纹连接，并且与所述旋转机构可转动地连接，所述升降机构驱动装置安装在所述旋转机构上，并且与所述升降丝母传动连接，所述滑块安装在旋转机构连接架上、并与导轨滑动连接，所述旋转机构连接架与所述旋转机构连接。