[发明专利]一种输电线路断股修复机器人机构

权利要求书

1.一种输电线路断股修复机器人机构，其特征在于，包括修复工具(10)、电器箱体(20)、前臂(30)、后臂(40)、前行走装置(50)及后行走装置(60)，其中前臂(30)和后臂(40)分别设置于电器箱体(20)的前、后侧，所述前臂(30)和后臂(40)的末端分别可转动地连接有前行走装置(50)和后行走装置(60)，所述修复工具(10)设置于电器箱体(20)上、并且位于前臂(30)和后臂(40)之间；

所述修复工具(10)包括缠绕机构(1)、升降机构(2)及旋转机构(3)，其中缠绕机构(1)与升降机构(2)固连，通过升降机构(1)实现缠绕机构(1)的上升或下降，所述升降机构(2)与旋转机构(3)固连，通过旋转机构(3)可实现缠绕机构(1)和升降机构(2)的旋转；

所述缠绕机构(1)包括缠绕机构驱动装置、支撑架(107)、滚动齿轮(108)、线辊(109)及缠绕架(110)，其中支撑架(107)和滚动齿轮(108)均为带有开口的环形结构，所述支撑架(107)与所述升降机构(2)连接，所述滚动齿轮(108)设置于支撑架(107)的内侧、并且与支撑架(107)可滑动地连接，所述缠绕机构驱动装置安装在所述支撑架(107)上、并且与滚动齿轮(108)传动连接，所述缠绕机构驱动装置驱动所述滚动齿轮(108)沿支撑架(107)作周向运动，所述线辊(109)和缠绕架(110)均与所述滚动齿轮(108)固连。

2.根据权利要求1所述的输电线路断股修复机器人机构，其特征在于，所述前行走装置(50)包括行走轮(501)、行走驱动电机(502)及行走轮支撑架(503)，其中行走轮支撑架(503)通过水平放置的被动旋转关节与前臂(30)的上端连接，所述行走轮(501)的轮轴可转动地安装在行走轮支撑架(503)上，所述行走驱动电机(502)安装在行走轮支撑架(503)上、并且输出轴与所述行走轮(501)的轮轴固连；

所述后行走装置(60)与所述前行走装置(50)结构相同。

3.根据权利要求1所述的输电线路断股修复机器人机构，其特征在于，所述缠绕机构驱动装置包括电机a(101)、齿轮a(102)及电机支架a(103)，所述电机a(101)通过电机支架a(103)安装在所述支撑架(107)上，所述电机a(101)的输出轴与齿轮a(102)连接，所述齿轮a(102)与滚动齿轮(108)啮合。

4.根据权利要求1所述的输电线路断股修复机器人机构，其特征在于，所述缠绕机构驱动装置为两组，所述支撑架(107)的两侧设有通孔，两组所述缠绕机构驱动装置在所述支撑架(107)两侧的通孔处与所述滚动齿轮(108)传动连接。

5.根据权利要求1所述的输电线路断股修复机器人机构，其特征在于，所述升降机构(2)包括升降机构驱动装置、升降丝母(205)、丝母支撑轴(206)、轴承座(207)、丝杠(210)、导轨(211)、滑块(212)及旋转机构连接架(213)、缠绕机构连接架(214)及连接架(215)，其中丝杠(210)和导轨(211)沿竖直方向设置，所述丝杠(210)的上、下端分别与缠绕机构连接架(214)和连接架(215)可转动地连接，所述导轨(211)的上、下端分别与缠绕机构连接架(214)和连接架(215)固定连接，所述升降丝母(205)与丝杠(210)螺纹连接，并且与所述旋转机构(3)可转动地连接，所述升降机构驱动装置安装在所述旋转机构(3)上，并且与所述升降丝母(205)传动连接，所述滑块(212)安装在旋转机构连接架(213)上、并与导轨(211)滑动连接，所述旋转机构连接架(213)与所述旋转机构(3)连接。

6.根据权利要求5所述的输电线路断股修复机器人机构，其特征在于，所述升降丝母(205)的上端与所述升降机构驱动装置传动连接，下端设有丝母支撑轴(206)，所述丝母支撑轴(206)通过轴承与轴承座(207)可转动地连接，所述轴承座(207)与所述旋转机构(3)连接，所述丝杠(210)上螺纹连接有位于所述升降丝母(205)下方的锁紧螺母a(208)和锁紧螺母b(209)。