[发明专利]物品输送装置

说明书

本发明提供一种物品输送装置。该物品输送装置包括：盘构件(10)，其在载置有多个物品(W)的状态下旋转；物品供给装置(20)，其用于在旋转的所述盘构件(10)的圆周方向的预定位置处至少改变各物品(W)的位置；旋转传感器(30)，其用于检测盘构件(10)的旋转位置；视觉传感器(40)，其用于获得至少能够确定盘构件(10)上的各物品(W)的位置的信息；以及机器人(50)，其利用物品配置信息和取出作业时的旋转传感器(30)的检测结果，在盘构件(10)旋转的状态下取出盘构件(10)上的物品(W)，其中，该物品配置信息是使视觉传感器(40)获得的信息与获得该信息时旋转传感器(30)的检测结果对应起来的信息。

技术领域

本发明涉及一种从物品群中取出物品并输送到预定的输送位置的物品输送装置。

背景技术

作为这种物品输送装置，已知有通过三维位置测定装置对收容在箱内的多个物品的确切位置进行测定，机械手根据该测定结果逐个取出箱内的物品(例如参照专利文献1)。

作为物品输送装置的其它例子，已知有为了取出由输送机输送的多个物品，而沿着输送机配置多个机械手，从而通过下游侧的机械手取出未被上游侧的机械手取出的物品(例如参照专利文献2)。

作为物品输送装置的其它例子，已知有如下物品输送装置，其包括：旋转台；物品收容部，其配置在旋转台的圆周方向的大致一半区域的上方；传感器，其设置在旋转台的圆周方向的另一半区域的上方，检测旋转台上的物品的配置；以及机械手，其利用传感器的检测结果逐个取出旋转台的另一半区域的物品。物品收容部的底面由旋转台构成，同时在物品收容部的侧面与旋转台之间形成有能够使物品穿过的间隙，从而使物品收容部内的物品慢慢地放出到旋转台的另一半区域(例如参照专利文献3)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第4226623号公报

专利文献2：日本特开2007-30087号公报

专利文献3：日本专利第3876260号公报

发明内容

发明所要解决的问题

专利文献1的物品输送装置通过三维位置测定装置对多个物品的确切位置进行测定，在机械手的结构上，也由于为了抓握各种姿势的物品，在机械手的前端部形成较为复杂的形状，因而制造成本变高。并且，由于机械手具有能够进行使前端部倾斜等的复杂动作的结构，因此机械手在大型化的同时，进行工作所需的空间也变大了。另外，在为了避免与周围的设备接触而对机械手的工作范围进行限制时，也存在无法将箱内的所有物品全部取出的情况。

专利文献2的物品输送装置为了取出输送机上的全部物品而使用了多个机械手，因而制造成本变高。并且，即使使用多个机械手，也难以将在输送机上相互重叠的物品全部取出，因此需要一种装置，能够在利用机械手进行取出之前，完全消除输送机上的物品的重叠。

专利文献3的物品输送装置在利用机械手取出台上的物品时，在使旋转台停止之后，通过传感器对旋转台上的物品的配置进行检测，在使旋转台停止的状态下利用机械手取出物品，因此输送时间延长了与停止旋转台进行取出作业相对应的量。

本发明是鉴于上述问题而完成的，其目的在于提供一种既能够抑制制造成本，又能够提高输送效率的物品输送装置。

解决问题的手段

为了解决上述问题，本发明采用以下方案。