[发明专利]一种道路参考线的生成方法及装置

说明书

本发明公开了一种道路参考线的生成方法及装置，用以解决现有技术道路参考线代表整条道路时存在的准确性不高的问题。所述道路参考线的生成方法，包括：按照道路的方向，顺序对预先获取的所述道路的车道分组进行遍历，一个车道分组对应所述道路的一个道路段；对遍历到的车道分组，根据属于所述车道分组的车道线的形状点，获取所述车道分组中的至少一条车道线作为有效车道线，所述有效车道线能够反映所述车道分组对应的道路段的形状；基于所述有效车道线，获取所述车道分组对应的道路段的道路段参考线；将所述道路段参考线顺序保存，得到所述道路的道路参考线。

技术领域

本发明涉及地图数据技术领域，尤其涉及一种道路参考线的生成方法及装置。

背景技术

在地图数据中，道路数据是最重要的数据，高精度的道路数据对道路导航或者高级驾驶辅助系统(Advanced Driver Assistance Systems，ADAS)而言，都是至关重要的。制作道路数据时，需要为道路确定一条道路参考线，用该道路参考线来代表整条道路，道路的属性需要与道路参考线相关联。

现有技术在确定道路的道路参考线时，通常将道路的某一条车道的车道边线确定为道路参考线。例如，将道路的最外侧车道的外侧车道边线作为道路参考线，然而依此种方式确定的道路参考线，在有些情况下，很难准确代表整条道路。如图1所示，单车道的道路出现转弯时，车道边线102与车道边线104的曲率和里程数显然不同，此时，无论采用车道边线102还是车道边线104作为道路参考线代表整条道路，都存在准确性不高的问题。

发明内容

本发明实施例提供了一种道路参考线的生成方法及装置，用以解决现有技术道路参考线代表整条道路时存在的准确性不高的问题。

本发明实施例提供的一种道路参考线的生成方法，该方法包括：按照道路的方向，顺序对预先获取的所述道路的车道分组进行遍历，一个车道分组对应所述道路的一个道路段；对遍历到的车道分组，根据属于所述车道分组的车道线的形状点，获取所述车道分组中的至少一条车道线作为有效车道线，所述有效车道线能够反映所述车道分组对应的道路段的形状；基于所述有效车道线，获取所述车道分组对应的道路段的道路段参考线；将所述道路段参考线顺序保存，得到所述道路的道路参考线。

本发明实施例提供的一种道路参考线的生成装置，该装置包括：搜索单元，用于按照道路的方向，顺序对预先获取的所述道路的车道分组进行遍历，一个车道分组对应所述道路的一个道路段；有效车道线获取单元，用于对遍历到的车道分组，根据属于所述车道分组的车道线的形状点，获取所述车道分组中的至少一条车道线作为有效车道线，所述有效车道线能够反映所述车道分组对应的道路段的形状；道路段参考线生成单元，用于基于所述有效车道线，获取所述车道分组对应的道路段的道路段参考线；道路参考线生成单元，用于将所述道路段参考线顺序保存，得到所述道路的道路参考线。

本发明实施例提供一种道路参考线的生成方法及装置，该方法按照道路的方向，顺序对预先获取的道路的车道分组进行遍历，一个车道分组对应道路的一个道路段；对遍历到的车道分组，根据属于车道分组的车道线的形状点，获取车道分组中的至少一条车道线作为有效车道线，有效车道线能够反映车道分组对应的道路段的形状；基于有效车道线，获取车道分组对应的道路段的道路段参考线；将道路段参考线顺序保存，得到道路的道路参考线。由于本申请提供的技术方案是基于能够反映车道分组对应的道路段的形状的有效车道线，生成道路段参考线，进一步按照各道路段的顺序，保存道路段参考线生成道路的道路参考线，因此，依此方法生成的道路参考线能够更加准确地反映出整条道路的形状，相较于现有技术，用此道路参考线代表整条道路的准确性较高。

附图说明

图1为现有技术中选取道路参考线的原理示意图；

图2为本发明实施例提供的道路参考线的生成方法的示意流程图；

图3为本发明实施例提供的将道路划分为道路段的原理示意图；