[发明专利]一种道路参考线的生成方法及装置

权利要求书

1.一种道路参考线的生成方法，其特征在于，该方法包括：

按照道路的方向，顺序对预先获取的所述道路的车道分组进行遍历，一个车道分组对应所述道路的一个道路段；

对遍历到的车道分组，根据属于所述车道分组的车道线的形状点，获取所述车道分组中的至少一条车道线作为有效车道线，所述有效车道线能够反映所述车道分组对应的道路段的形状；其中，所述有效车道线为按照道路的方向选择的位于最左侧的一条车道线和/或最右侧的一条车道线；

基于所述有效车道线，获取所述车道分组对应的道路段的道路段参考线；

将所述道路段参考线顺序保存，得到所述道路的道路参考线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对第一个遍历到的车道分组，根据属于所述车道分组的车道线的形状点，获取所述车道分组中的至少一条车道线作为有效车道线，所述有效车道线能够反映所述车道分组对应的道路段的形状，具体包括：

对第一个遍历到的车道分组，根据所述车道分组的车道线的形状点，获取所述车道分组中各条车道线的曲率和所有车道线的曲率平均值；

获取各条车道线的曲率与曲率平均值的曲率变化率；

选择曲率变化率小于预设的第一曲率变化率阈值的车道线作为待选择车道线；

从所述待选择车道线中，按照道路的方向，选择位于最左侧的一条车道线和最右侧的一条车道线作为有效车道线。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，对第二个及其之后遍历到的车道分组，根据属于所述车道分组的车道线的形状点，获取所述车道分组中的至少一条车道线作为有效车道线，所述有效车道线能够反映所述车道分组对应的道路段的形状，具体包括：

从当前遍历到的第i个车道分组中，获取与第i-1个车道分组的有效车道线相连的车道线作为备选车道线，i为大于等于2的自然数；

根据有效车道线以及与其连接的备选车道线的形状点，得到有效车道线和备选车道线连接处的曲率；

分别获取连接处的曲率与其对应的有效车道线的曲率的曲率变化率；

选择曲率变化率小于预设的第二曲率变化阈值的备选车道线作为待选择车道线；

从所述待选择车道线中，按照道路的方向，选择位于最左侧的一条车道线和/或最右侧的一条车道线作为有效车道线。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：

获取第i个车道分组中有效车道线的曲率与第i-1个车道分组的道路段参考线的曲率的曲率变化率；

保留曲率变化率小于预设的第三曲率变化阈值的有效车道线作为第i个车道分组最终的有效车道线。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述根据有效车道线以及与其连接的备选车道线的形状点，得到有效车道线和备选车道线连接处的曲率，具体包括：

从有效车道线的形状点中，选取两个以上连续的形状点作为前序形状点，所述前序形状点包括位于所述有效车道线尾部的形状点；

从备选车道线的形状点中，选取两个以上连续的形状点作为后继形状点，所述后继形状点包括位于所述备选车道线首部的形状点；

获取所述前序形状点和所述后继形状点构成的采样道路段的曲率作为有效车道线和备选车道线连接处的曲率。

6.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，若车道分组的有效车道线有两条，基于所述有效车道线，获所述车道分组对应的道路段的道路段参考线，具体包括：

从两条有效车道线中，选择其中一条有效车道线作为基准车道线；

从所述基准车道线上选择采样位置点，从所述采样位置点向另一条有效车道线做法线，得到法线与所述另一条有效车道线的交点；

获取每个采样位置点与其对应的交点之间线段的中点；

将所述中点顺序保存为所述车道分组对应的道路段的道路段参考线。