[发明专利]免执行算法并于虚拟墙装置收到障碍侦测信号才会发出虚拟信号之行走器作动系统及方法

说明书

技术领域

本发明属于行走器技术领域，尤指涉及一种免执行算法并于虚拟墙装置收到障碍侦测信号才会发出虚拟信号之行走器作动系统及方法。

背景技术

现有打扫行走器用于在一室内空间中自主行进，但是，打扫行走器在实际操作时，仍有许多应用上的限制，较常见的是，由于各种不同室内摆设(例如，家具)物品及其位置皆有不同，且即使是相同室内空间，于不同的时间，亦可能有不同的室内空间规划，因此，将打扫行走器设定以一固定行走路径供其运行的方式不符合实际需求的操作与控制形态。而为避免该打扫行走器于室内行走运作时碰撞墙面、家具、摆设物品等障碍物，或者为避免由未设阻隔的阳台、楼梯落下，目前较普遍的作法是以阻隔装置(虚拟墙)设于各个需管制的部位，利用该阻隔装置(虚拟墙)产生对外发射的阻隔信号，而于该打扫行走器上则至少设有可接收该等阻隔信号的接收组件，使该打扫行走器于接收到该等阻隔信号后，可产生后退或偏斜行走的对应方式，以达到上述避免碰撞或掉落的情形。如美国专利第US7579803号发明专利案，其公开了一种用于免执行算法并于虚拟墙装置收到障碍侦测信号才会发出虚拟信号之行走器作动系统及方法，是用来制约行走器在特定之空间中。该系统包括可携带障碍信号传送器及可移动之行走器，其中可携带障碍信号传送器主要沿一轴传送信号，而在空间中产生虚拟障碍区域，此虚拟障碍区域对可移动的行走器形成无法跨越的阻挡，可移动的行走器一旦侦测到该障碍信号即执行回避该障碍信号，在较佳实施例中，该障碍信号以红外线的频率发射，而且该行走器包括全方位的信号侦测器。一旦侦测到该障碍信号，该行走器回转至由障碍回避算法选定之方向上，直到不再侦测到该障碍信号为止，以有效避免前述非预期的碰撞或掉落情形。但上述发明专利案的结构中，由于可携带障碍信号传送器在运作时，会持续不断地对外发出轴传送信号，致使其必须快速且大量的耗费能源，而在目前可携带障碍信号传送器中，都是使用电池作为主要供应电源，在这种现状下，必须使用较大型的电池，由此会造成可携带障碍信号传送器的体积无法避免的扩大，不利于配合整体室内空间的利用规划，且大量耗费能源也不符合经济效益。

鉴于可携带障碍信号传送器具有上述缺点，因此，业者针对此问题进行改善，如中国第CN102048499号专利公开案，其公开了移动行走器系统以及控制移动行走器系统的方法，其包括移动行走器和信标机(相当于前述的可携带障碍信号传送器)，移动行走器在行进区域中行进时同时会发送信号；当信标机的遥控器接收模块的视场(Field of View，简称：FOV)感测到移动行走器发送的信号时，以响应信号的形式向移动行走器报告感测结果，用以引导移动行走器完成一个房间的打扫后，再引导移动行走器移动到另一房间进行打扫。

在前述中国第CN102048499号专利公开案中，虽然解决了美国专利第US7579803号发明专利案的耗费电源的问题，但是却衍生了另一个问题，信标机所需的组件变得更多，将会提高生产的难度及增加了许多零件采购成本及组装成本，似乎并未能够有效地解决耗费电力的问题，因此，如何提供一个简易的结构组成，且能具有有效的节能效果的信标机或可携带障碍信号传送器，并在信标机使用上较节省电力，乃是一件刻不容缓的课题。

发明内容

有鉴于现有技术的信标机及行走器的组件过多，也有过于耗电的问题，本发明的目的是提供一种可以根据虚拟墙装置发出的虚拟墙信号而免执行算法并于虚拟墙装置收到障碍侦测信号才会发出虚拟信号之行走器作动系统，利用结构简单并较省电的虚拟墙装置来取代现有技术的信标机或可携带障碍信号传送器。

本发明是这样实现的：一种免执行算法并于虚拟墙装置收到障碍侦测信号才会发出虚拟信号之行走器作动系统，其包括：

一虚拟墙装置，摆设在一活动空间中，且在该活动空间内的一预定接收范围内接收一障碍侦测信号，并在该预定接收范围内接收到该障碍侦测信号则发出一虚拟墙信号，通过该虚拟墙信号将该活动空间分隔成一第一活动区域与一第二活动区域，该虚拟墙装置在该预定接收范围内未接收到该障碍侦测信号即关闭该虚拟墙信号；

一行走器，在该活动空间移动，并在行进时发送该障碍侦测信号，及移动到该虚拟墙信号的预定发射范围时接收该虚拟墙信号，并根据该虚拟墙信号选择地允许或禁止跨过该虚拟墙信号的预定发射范围，使该行走器被制约在第一活动区域与第二活动区域内移动。

进一步地，该虚拟墙装置接收到该障碍侦测信号，该虚拟墙装置将控制该行走器脱离该虚拟墙信号的预定发射范围的脱离命令调变成该虚拟墙信号。

进一步地，该脱离命令为控制该行走器退后、转向的其中之一或组合。