[发明专利]机器人建图定位系统及机器人

权利要求书

1.一种机器人建图定位系统，其特征在于，包括：

障碍物检测模块，用于获取所述机器人周边的障碍物信息；

惯性测量模块，用于获取所述机器人的加速度和角速度数据；

矫正模块，用于在所述机器人的位姿异常时矫正测量的所述障碍物信息，所述位姿异常包括旋转、倾斜、碰撞、轮子打滑的至少之一；

建图定位模块，用于根据所述机器人周边的障碍物信息建立所述机器人所处环境的电子地图，并得到机器人的当前位姿，

所述矫正模块包括：

位姿计算模块，用于通过预设算法计算所述机器人的预测位姿；

第一判断模块，用于判断所述预测位姿是否异常；

换算模块，用于当所述预测位姿异常时，将所述障碍物信息换算至所述建图定位模块，以得到所述障碍物信息在所述电子地图中对应的坐标系数据；

第二判断模块，用于判断所述换算模块的输出结果是否异常，

所述第二判断模块用于：将换算后得到的所述障碍物信息在所述电子地图中对应的坐标系数据与所述建图定位模块建立的所述电子地图中记录的障碍物数据进行匹配；如果相似度小于预设值，则判断换算模块的输出结果异常，矫正失败；如果相似度大于或等于所述预设值，则判断换算模块的输出结果正常，矫正成功，当判定矫正失败时，放弃矫正，并通知所述建图定位模块放弃当前帧障碍物数据；以及

当判定矫正成功时，将换算后得到的障碍物数据传入所述建图定位模块。

2.根据权利要求1所述的机器人建图定位系统，其特征在于，所述第一判断模块用于：

将所述机器人的预测位姿与所述机器人的当前位姿进行比较，得到位姿变化量；

将得到的所述位姿变化量与预设的位姿变化阈值进行比较，并当所述位姿变化量大所述位姿变化阈值时，判断所述机器人的预测位姿异常。

3.根据权利要求1所述的机器人建图定位系统，其特征在于，所述位姿计算模块用于通过预设算法，根据所述机器人的加速度和角速度数据计算所述机器人的预测位姿。

4.根据权利要求3所述的机器人建图定位系统，其特征在于，所述预设算法至少包括时间积分算法和加权积分算法。

5.根据权利要求1所述的机器人建图定位系统，其特征在于，所述惯性测量模块包括：

加速度计，用于获取所述机器人的加速度数据；

陀螺仪，用于获取所述机器人的角速度数据。

6.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求1-5任一项所述的机器人建图定位系统。