[发明专利]一种机器人用摆线差齿减速机

说明书

技术领域

本发明涉及减速器领域，尤其是一种机器人用摆线差齿减速机。

背景技术

机器人用RV(Rot-vector)传动(属曲柄式封闭差动轮系)是在摆线针轮传动基础上发展起来的一种新型传动，其主要特点是三大(传动比大、承载能力大、刚度大)、二高(运动精度高、传动效率高)、一小(回差小)，比单纯的摆线针轮行星传动具有更小的体积和更大的过载能力，且输出轴刚度大，因而在国内外受到广泛重视，在日本机器人的传动机构中，已在很大程度上逐渐取代单纯的摆线针轮行星传动和谐波传动。RV传动其中有两项极严格的技术指标：传动误差不能超过1′；根据RV减速器的型号规定间隙回差(Backlash)不超过1′～1.5′。此外，在额定负载下运行，包括弹性变形引起的回差在内的总回差不能超过6′。

由于机器人用高精密摆线差齿减速机承载大，传动精度高，如何设计出体积小、精度高、成本低的RV减速机，成了当今面临的难题。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：为了克服上述中存在的问题，提供了一种机器人用摆线差齿减速机，其结构合理，曲柄轴强度大、抗冲击性能好。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种机器人用摆线差齿减速机，包括一级渐开线行星减速机构和二级摆线针轮行星减速机构，一级渐开线行星减速机构和二级摆线针轮行星减速机构形成两级一个减速行星机构，行星机构将针壳设计在前行星架、后行星架外圆上，结构紧凑，降低制造难度，

所述的一级渐开线行星减速机构包括渐开线行星齿轮、渐开线恒星齿轮以及渐开线输入齿轮轴，渐开线恒星齿轮套装齿合在渐开线输入齿轮轴的端部上，渐开线恒星齿轮与渐开线行星齿轮相啮合，

所述的二级摆线针轮行星减速机构包括偏心轴、前摆线轮、后摆线轮、前行星架、后行星架以及针壳，所述的前行星架和后行星架安装在针壳内，前行星架和后行星架通过柱式锥销相紧固固定连接形成行星架，前摆线轮和后摆线轮安装在前行星架和后行星架之间，所述的渐开线输入齿轮轴和偏心轴分别并排穿置在行星架上，前摆线轮和后摆线轮均套装在渐开线输入齿轮轴的外轴面和偏心轴的外轴面上且位于行星架内侧，前摆线轮和后摆线轮的外环面分别与针壳的内环侧壁之间环向均布连接有若干根滚针，渐开线行星齿轮套装连接在偏心轴的前端部上。

所述的渐开线输入齿轮轴和偏心轴的前部外轴面分别与前行星架之间连接有第一圆锥滚子轴承，渐开线输入齿轮轴和偏心轴的尾端外环面分别与后行星架之间均连接有第二圆锥滚子轴承。

为了实现密封性能，所述的偏心轴的外轴面上与行星架之间连接有钢保持架滚针轴承，所述的针壳的内侧面与后行星架的外侧面之间连接有骨架油封，所述的针壳的内侧壁分别与前行星架和后行星架的外侧壁之间均连接有圆珠滚子轴承。

进一步地，所述的渐开线行星齿轮的齿数为44个，模数为1.5，压力角为20°，齿宽为8mm。

进一步地，所述的渐开线恒星齿轮的齿数为16个，模数为1.5，压力角为20°，齿宽为12.3mm。

进一步地，所述的渐开线输入齿轮轴的齿数为10个，模数为1.25，压力角为20°，齿宽为27mm。

进一步地，所述的偏心轴的偏心距为1.5mm。

进一步地，所述的前摆线轮或后摆线轮为39个，针齿套外径为Φ7mm，偏心距为1.5mm，针轮中心圆直径为Φ162mm，齿宽为13.85mm。

进一步地，所述的滚针的外径为Φ7mm，长度为27.8mm。

进一步地，所述的针壳的齿数为40个，中心圆直径为Φ162mm，针齿直径为Φ7mm。