[发明专利]一种用于市政园林的机器人

说明书

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别是指一种用于市政园林的机器人。

背景技术

现有技术的机器人的行走可通过多种方式进行实现，但是在灵活性上均存在不足之处，无法适应复杂地形，容易倾翻；现有的机器人没有又可以行走又可以飞行的，需要改进；现有的机器人仅可安装简单的洒水装置，在角度调整和水流调整上存在困难。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种用于市政园林的机器人，以解决现有技术中机器人无法适应复杂地形，可行走机器人无法飞行，机器人上安装的洒水装置不便于调整角度和水流的技术问题。

为解决上述技术问题，本发明的实施例提供一种用于市政园林的机器人，包括机架，所述机架上设有四组行走机构，四组所述行走机构分别设于所述机架两侧的前后位置处，所述行走机构包括第一空心轴、第二空心轴和实心轴，所述第一空心轴套设于所述第二空心轴外圈，所述第二空心轴套设于所述实心轴外圈，所述第一空心轴与第二空心轴之间通过轴承连接，所述第二空心轴与实心轴之间通过轴承连接，所述第一空心轴外圈通过轴承连接于所述机架的侧壁上，所述第一空心轴的外圈位于机架外侧处设有第一输出杆，所述第二空心轴的两端长出所述第一空心轴，所述第二空心轴的外圈位于所述机架外侧处设有第二输出杆，所述第一输出杆与第二输出杆分别位于所述第一空心轴轴线的两侧，所述实心轴的两端长出所述第二空心轴，所述实心轴上位于所述机架外侧的端部设有蜗杆部，所述蜗杆部传动连接有蜗轮，所述蜗轮传动连接有输出齿轮，所述输出齿轮的外侧固连有第三输出杆，所述第三输出杆与输出齿轮的轴向相垂直，所述第一输出杆的另一端部通过万向节联轴器连接有第一随动杆，所述第二输出杆的另一端部通过万向节联轴器连接有第二随动杆，所述第三输出杆的另一端部通过万向节联轴器连接有第三随动杆，所述第一、第二、第三随动杆的另一端部分别通过万向节联轴器连接一着地部，所述着地部为半球体，所述着地部上的平面部分连接有所述万向节联轴器，所述第一、第二、第三随动杆分别包括杆套、第一弹簧和导杆，所述杆套下端设有空腔用于容置所述导杆，所述导杆位于所述杆套内的一端部设有所述第一弹簧，所述第一弹簧的另一端连接于所述空腔的顶端，各个随动杆上套杆的上端通过万向节联轴器与各自的输出杆相连，各个随动杆上导杆的下端通过万向节联轴器与着地部相连；

所述第一空心轴上位于所述机架内侧处设有第一齿轮，所述机架的侧壁上设有第一电机，所述第一电机通过齿轮啮合传动于所述第一齿轮，所述第二空心轴上位于所述机架内侧处设有第二齿轮，所述机架的侧壁上设有第二电机，所述第二电机通过齿轮啮合传动于所述第二齿轮，所述实心轴位于所述机架内侧处的端部设有第三齿轮，所述机架的侧壁上还设有第三电机，所述第三电机通过齿轮啮合传动于所述第三齿轮；

所述机架上端的四角各设有一旋翼装置，所述旋翼装置包括设于机架上的第四电机、与第四电机相连的旋翼以及设于旋翼周圈的滑环，所述滑环与旋翼之间具有间隙，所述第四电机驱动旋翼转动，所述滑环上设有多个滑轮组，所述滑轮组包括两个对应设置的滑轮，所述滑轮上设有环形槽，所述滑轮组的其中一滑轮的环形槽与滑环的内径形成滚动摩擦，另一滑轮的环形槽与滑环的外径形成滚动摩擦，所述滑轮通过轴承连接于竖轴上，所述竖轴设于机架上；

所述机架上端的中部位置设有旋转装置和洒水装置，所述旋转装置包括设于机架上的旋转轴，所述旋转轴上设有安装架，所述安装架上方设有第一联接单元，所述第一联接单元通过第一连接轴转动连接一洒水装置安装板，所述洒水装置安装板下方还设有滑动轴安装架，所述滑动轴安装架上设有滑动轴，所述滑动轴上设有滑套，所述安装架侧边设有举升臂安装架，所述举升臂安装架上设有举升臂，所述举升臂上端设有第二联接单元，所述第二联接单元通过两个第二连接轴转动连接于滑套的两侧，所述洒水装置安装板上设有所述洒水装置；

所述洒水装置包括底座、转筒以及中轴，所述底座设于洒水装置安装板上，所述底座设有通水孔，所述转筒通过中轴可转动地连接于所述底座上，所述转筒为中空结构，所述转筒的外端面以轴心所在处为圆心均布有四个外圆孔，所述转筒靠近底座的内端面以轴心所在处为圆心均布有四个内圆孔，所述外圆孔和内圆孔均一一对应同轴设置，每一外圆孔通过软管连接与其错位90°的内圆孔。

其中，所述底座具有四个连接于其内侧壁上的支撑臂，四个所述支撑臂之间围构成所述通水孔，四个所述支撑臂的连接处设有中心孔，所述中心孔用于穿入所述中轴。

其中，所述万向节联轴器包括第一万向节叉、第二万向节叉和十字轴，所述第一万向节叉的一端通过所述十字轴与第二万向节叉的一端连接。