[发明专利]一种带有升降平台的四驱越障侦查机器人

说明书

技术领域

本发明属于轮式智能侦查机器人应用领域，特别是内部机械式的防震避障结构，属于轮式智能侦查机器人的创新技术。

背景技术

由于天气、地形等自然因素限制，在军事活动、道路规划及地理探测等领域，各式无人侦查机器人仍然是各国不断投入研究的项目之一。轮式侦查机器人以其简单的结构和设计规划上的多功能性仍然占据着举足轻重的地位。

随着机电一体化的不断发展，智能侦查机器人也不断更新换代，以实现对自身内部结构的升级优化，这一过程也要求侦查机器人的发展方向，在大概尽可能多的功能和设备前提下拥有更强的稳定性和侦测范围。

因此各式侦查机器人都有针对其越障避震稳定性所进行的开发设计，机械式设计随占比不多，但机械式结构拥有与电气控制所不能达到的稳定效果及强度要求，因此在电气结构不断升级的情况下佐以更简单高效的机械结构才可以发挥最大的功效。

发明内容

本发明的目的在于提供一种新的结构方案，与现有智能侦查机器人行进时的越障防震动作有所不同，是一种偏向于机械式结构的设计。本发明结构简单、功能性发挥良好。

本发明的技术方案是：本发明的带有升降平台的四驱越障侦查机器人，包括有升降装置、控制模块、机器人主体及防震装置，其中的防震装置的设计与机器人主体融为一体，通过贯穿整个机身的主轴为中间轴，使用型材搭设充当机身的主要框架，并在框架内安装控制模块；分别在机身框架上安装对称于中间轴的前后轮的模块，并使用球铰链和杆件相连，越障或经过崎岖路面时，前后轮模块绕中间轴转动，通过球铰链带动连杆将轮垂直方向上的直线运动为杆件和铰链之间的转动，并通过机身上安装的限位装置限定轮绕中间轴上下移动的角度，从而使机身上方平台保持稳定水平。升降装置安装在机身上表面的平台之上，通过电动推杆带动活塞对气缸进行冲放气，从而推拉气缸活塞，使平台完成竖直方向上的升降动作。

本发明与现有的各种侦查机器人在整体结构上有着明显的区别，较现有的各种设计方案及结构更偏向于机械式，简化了机器人内部的电气结构，越障避震的实时性更强，效果发挥更稳定。是一种设计巧妙、性能优良，实用性强的智能侦查机器人。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图

图2为升降平台内部结构示意图

图3为机体结构示意图

图4为机体侧面机构示意图

具体实施方式

下面结合附图及实施例对本发明作进一步描述，所描述的实施例仅仅是本发明一种实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小，数量等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”等用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本发明可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本发明可实施的范畴。

【实施例】

本发明的整体结构示意图如图1所示，本发明的带有升降平台的四驱越障侦查机器人主要分为两个工作部分，即升降平台1和防震结构智能侦查机器人主体2。

其中升降平台的内部结构示意图如图2所示，电动推杆1整体被固定在型材所搭设的内部支撑架2上，一端通过铰链8固定限位，推杆端通过销9与用于连接并推动气缸活塞4的从动装置3连接；气缸活塞4与电动推杆1平行并被固定于支撑架2上，送气端与被固定在支撑架2和底板6上的气缸5链接。

本实施例中，当控制端对升降台发出抬升信号时，电动推杆1得电拉动从动装置3，继而使与从动装置3连接的气缸活塞4杆回拉，对气缸5进行打气，从而使与气缸5相连的活塞7推动顶板，升降台上升。当控制端对升降台发出下降信号时，电动推杆1得电推动从动装置3，使与从动装置3连接的气缸活塞4杆拉出，对气缸5进行抽气，从而使与气缸5相连的活塞7拉动顶板，升降台下降。