[发明专利]一种雷达扫描装置、方法以及设备

说明书

本发明提供一种雷达扫描装置、方法以及设备，其中雷达扫描装置包括包括前向探测单元、后向探测单元、左向探测单元以及右向探测单元；所述前向探测单元与所述后向探测单元的探测距离大于所述左向探测单元与所述右向探测单元的探测距离。本发明所提供的雷达扫描装置，通过对不同方向上探测距离的差异化，减少左右探测方向上不必要的数据，更贴近实际驾驶需要，从而进一步提升自动驾驶车辆的安全性与可靠性。

【技术领域】

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种雷达扫描装置、方法以及设备。

【背景技术】

激光雷达是自动驾驶车辆中的关键设备。自动驾驶车辆中的自动驾驶系统通过激光雷达获取周边环境数据，根据对周边环境数据的分析，向自动驾驶车辆发送驾驶指令，使得车辆能够自动、安全地行驶。

在实际驾驶环境中，由于驾驶需求，自动驾驶车辆前后方向的探测距离需要足够远，从而确保车辆在发生紧急情况时有足够的反应时间。目前激光雷达采用一个360°快速旋转扫描的探测单元，在每个方向上的探测距离都是相同的，因此为了保证实际驾驶需要，所有方向上的探测距离都得满足前后方向上的探测需求，从而导致了由于左右方向上过长的探测距离带来不必要数据的问题。

【发明内容】

有鉴于此，本发明提供了一种雷达扫描装置、方法以及设备，用于减少左右探测方向上不必要的数据，更贴近实际驾驶需要，进一步提升自动驾驶车辆的安全性与可靠性。

具体技术方案如下：

本发明提供了一种雷达扫描装置，该装置包括前向探测单元、后向探测单元、左向探测单元以及右向探测单元；所述前向探测单元与所述后向探测单元的探测距离大于所述左向探测单元与所述右向探测单元的探测距离。

根据本发明一优选实施例，各探测单元在各自预设的探测角度范围内进行扫描，其中所述各探测单元预设的探测角度范围之和为360°。

根据本发明一优选实施例，所述左向探测单元以及右向探测单元的探测角度范围由车道宽度确定，前向探测单元以及后向探测单元的探测角度范围由左右向探测单元的探测角度范围确定。

根据本发明一优选实施例，所述左向探测单元与所述右向探测单元的探测角度为160°，所述前向探测单元与所述后向探测单元的探测角度为20°。

根据本发明一优选实施例，所述前向探测单元与所述后向探测单元的探测距离相同，所述左向探测单元与所述右向探测单元的探测距离相同。

根据本发明一优选实施例，所述前向探测单元与所述后向探测单元的探测距离为200m，所述左向探测单元与所述右向探测单元的探测距离为30m。

根据本发明一优选实施例，各探测单元按照预设的方向依次进行旋转扫描。

根据本发明一优选实施例，所述各探测单元按照预设的方向依次进行旋转扫描包括：探测单元按照预设方向完成对应预设的探测角度范围的扫描后，触发在预设方向上与其相邻的下一个探测单元进行扫描，以此循环进行；每个探测单元在完成对应预设的探测角度范围的扫描后进行复位。

根据本发明一优选实施例，所述装置还包括：数据处理单元，用于接收各探测单元发送的携带探测单元标识的扫描数据，按照探测单元标识对应的扫描顺序，将所接收到的扫描数据进行拼接。

本发明还提供了一种雷达扫描方法，所述方法包括：

利用包括前向探测单元、后向探测单元、左向探测单元以及右向探测单元的雷达扫描装置进行扫描；其中所述前向探测单元与所述后向探测单元的探测距离大于所述左向探测单元与所述右向探测单元的探测距离。

根据本发明一优选实施例，各探测单元在各自预设的探测角度范围内进行扫描，其中所述各探测单元预设的探测角度范围之和为360°。