[发明专利]用于基于磁场地图的定位系统的移动终端及其方法

权利要求书

1.一种用于基于磁场地图的定位系统的移动终端，包括：

存储器，被配置为存储包括按位置的磁场值的磁场地图；

磁场传感器，被配置为测量在移动终端的位置处的磁场值；

加速度传感器，被配置为测量移动终端的加速度值；

陀螺仪传感器，被配置为测量移动终端的陀螺值；以及

处理器，被配置为基于磁场地图、磁场值、加速度值和陀螺值确定移动终端的位置，

其中，处理器还被配置为：

基于磁场值和加速度值产生第一方向信息；

基于加速度值和陀螺值产生第二方向信息；

基于第一方向信息和第二方向信息设置方向信息权重；

基于加速度值确定移动终端的移动距离；

基于磁场地图、磁场值、方向信息权重和移动距离确定移动终端的位置。

2.根据权利要求1所述的移动终端，其中，陀螺值包括移动终端的旋转值和方位值。

3.根据权利要求1所述的移动终端，其中，处理器被进一步配置为：

基于加速度值和陀螺值校正磁场值；

基于磁场地图和校正的磁场值确定移动终端的位置。

4.根据权利要求3所述的移动终端，其中，处理器被进一步配置为：

基于加速度值和陀螺值确定移动终端的倾斜误差；

基于倾斜误差校正磁场值。

5.根据权利要求4所述的移动终端，其中，倾斜误差包括俯仰、横滚和偏航。

6.根据权利要求1所述的移动终端，其中，处理器被进一步配置为：

从第一方向信息的变化减去第二方向信息的变化来确定第一值；

如果第一值大于预定阈值，则将方向信息权重设置为第二方向信息；

从第二方向信息的变化减去第一方向信息的变化来确定第二值；

如果第二值大于预定阈值，则将方向信息权重设置为第一方向信息。

7.根据权利要求1所述的移动终端，其中，处理器被进一步配置为：

基于加速度值和陀螺值校正磁场值；

基于校正的磁场值、加速度值和陀螺值设置移动终端的方向信息权重；

基于加速度值确定移动终端的移动距离；

基于磁场地图、校正的磁场值、方向信息权重和移动距离确定移动终端的位置。

8.根据权利要求1所述的移动终端，其中，处理器被进一步被配置为基于粒子滤波器或卡尔曼滤波器或马尔科夫定位或粒子滤波器、卡尔曼滤波器和马尔科夫定位的任意组合，确定移动终端的位置。

9.一种用于移动终端所包括的基于磁场地图的定位系统的定位方法，包括：

确定包括按位置的磁场值的磁场地图；

测量移动终端的位置处的磁场值；

测量移动终端的加速度值；

测量移动终端的陀螺值；

基于磁场地图、磁场值、加速度值和陀螺值确定移动终端的位置，

其中，确定移动终端的位置的步骤包括：

基于磁场值和加速度值产生第一方向信息；

基于加速度值和陀螺值产生第二方向信息；

基于第一方向信息和第二方向信息设置方向信息权重；

基于加速度值确定移动终端的移动距离；

基于磁场地图、磁场值、方向信息权重和移动距离确定移动终端的位置。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，陀螺值包括移动终端的方位值和旋转值。

11.根据权利要求9所述的方法，其中，确定移动终端的位置的步骤包括：

基于加速度值和陀螺值校正磁场值；

基于磁场地图和校正的磁场值，确定移动终端的位置。

12.根据权利要求11所述的方法，其中，校正的步骤包括：

基于加速度值和陀螺值确定移动终端的倾斜误差；

基于倾斜误差校正磁场值。