[发明专利]使用车辆摄像机系统的道路特征检测

权利要求书

1.一种用于道路特征检测的计算机实施方法，所述方法包括：

由处理装置从与道路上的车辆相关联的摄像机系统中接收图像；

由所述处理装置至少部分地基于所述图像而生成所述道路的俯视图；

由所述处理装置至少部分地基于所述道路的所述俯视图而检测所述道路的车道的车道边界；

由所述处理装置使用机器学习来检测所述道路的所述车道的所述车道边界内的道路特征。

2.如权利要求1所述的计算机实施方法，其中，所述机器学习使用卷积神经网络。

3.如权利要求1所述的计算机实施方法，其中，所述机器学习使用人工神经网络。

4.如权利要求1所述的计算机实施方法，其中，检测所述车道边界内的所述道路特征进一步包括：

使用神经网络执行特征提取以便从所述俯视图中提取道路特征；以及

使用所述神经网络执行所述道路特征的分类。

5.如权利要求1所述的计算机实施方法，其中，所述车道边界由车道标记、路肩或路缘限定。

6.如权利要求1所述的计算机实施方法，其中，检测所述车道边界进一步包括：

检测所述俯视图上的特征图元；

执行所述俯视图上的所述特征图元的聚类；

执行所述俯视图上的所述特征图元的曲线拟合；以及

执行所述俯视图上的所述特征图元的曲线整合。

7.如权利要求1所述的计算机实施方法，其中，所述摄像机包括鱼眼镜头。

8.如权利要求1所述的计算机实施方法，其中，所述道路特征从由下述内容组成的组中选择：限速指示器，自行车道指示器，铁路指示器，学校区指示器和方向指示器。

9.如权利要求1所述的计算机实施方法，进一步包括将被检测的道路特征添加至道路特征的数据库，其中，所述道路特征的数据库能够由其他车辆访问。

10.一种用于道路特征检测的系统，所述系统包括：

与车辆相关联的多个摄像机；

包括计算机可读指令的存储器；以及

用于执行所述计算机可读指令的处理装置，所述计算机可读指令用于执行方法，所述方法包括：

由处理装置从所述多个摄像机的每一个中接收图像；

对于所述多个摄像机的每一个，

由所述处理装置至少部分地基于所述图像而生成所述道路的俯视图；

由所述处理装置至少部分地基于所述道路的所述俯视图而检测所述道路的车道的车道边界；

由所述处理装置使用机器学习来检测所述道路的所述车道的所述车道边界内的道路特征；

由所述处理装置使来自所述多个摄像机的每一个中的所述道路特征融合。