[发明专利]一种基于角点检测的装配连接件快速识别方法

权利要求书

1.一种基于角点检测的装配连接件快速识别方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

步骤A样本角点学习统计：包括采集并检测样本的Harris角点、Shi-Tomasi角点、FAST角点，并统计在样本中各种角点数量的平均值及标准差；

步骤B高鲁棒性角点检测快速识别：包括设定置信度要求，自动建立连接件候选位置数量下限的计算公式；选择在角点学习统计中数量平均值最大的角点检测算法与标准差最小的角点检测算法，使满足条件的方法检测待检图像角点，若图像局部区域角点数量高于阈值要求，则认为是候选连接件，提取图像输入至分类器种检测；

步骤C全角点检测快速识别：包括使用Harris角点、Shi-Tomasi角点、FAST角点三种角点检测方法，对于具有角点的位置，即认为是候选连接件，提取图像输入至分类器种检测；

所述步骤B高鲁棒性角点检测快速识别中，设定置信度要求，自动建立连接件候选位置数量下限的计算公式包括：

所述置信度分多个阶段(c₁，c₂…)选取，则在不同置信度下，Harris角点数量下限n_TH计算公式为：

Shi-Tomasi角点数量下限n_TS计算公式为：

FAST角点数量下限n_TF计算公式为：

上述步骤C全角点检测快速识别中直接设置角点数量下限n_T＝1，使用Harris角点、Shi-Tomasi角点、FAST角点3种角点检测方法，对于具有角点的位置，即认为是候选连接件，提取图像输入至分类器检测。

2.如权利要求1所述的基于角点检测的装配连接件快速识别方法，其特征在于，所述步骤A中样本采集具体包括：

设样本集合为{R₁，R₂…R_i…R_I}，若以R_X、R_Y分别表示图像R_i的横、纵坐标范围，对于任意样本图像R_i，可以表示为点p(x,y)的集合；

R_i＝{p(x,y)|x∈R_X∧y∈R_Y}

设图像中点p(x,y)上沿方向w_u,v的灰度变化值为E_x,y为：

而Harris角点、Shi-Tomasi角点、FAST角点检测方法则是对点P(x,y)选择不同的w_u,v，根据不同E_x,y判定P(x,y)是否为角点；

使用Harris角点、Shi-Tomasi角点、FAST角点三种方法检测样本集{R₁，R₂…R_i…R_I}检出角点数量向量分别为N_H、N_S、N_F：

分别计算N_H的期望值与方差E(N_H)、D(N_H)；N_S的期望值与方差E(N_S)、D(N_S)；N_F的期望值与方差E(N_F)、D(N_F)。