[发明专利]一种采用液压马达的平地机平地铲调平装置

权利要求书

1.一种平地机平地铲调平装置，其特征在于，包括：

平地铲安装台（1），呈竖直方向设置，悬挂连接于平地机（4）尾部中间位置；

转动调平机构（2），一端与所述平地铲安装台（1）固定连接，另一端与平地铲（5）中心固定连接，带动平地铲（5）相对于平地铲安装台（1）转动；

姿态测量系统（3），安装于所述平地铲（5），并与转动调平机构（2）连接，用于测量所述平地铲（5）的旋转角度和旋转角速度，将所述旋转角度和旋转角速度发送至所述转动调平机构（2），控制所述转动调平机构（2）的转动角度；

所述平地铲安装台（1）底部设置悬挂底座（11），所述悬挂底座（11）通过平行连杆与平地机（4）连接；

所述平地铲（5）中心位置设置平地铲旋转中心（51），所述转动调平机构（2）的另一端与所述平地铲旋转中心（51）固定连接；

所述转动调平机构（2）包括液压马达（21）、轴承（22）和水平控制器（23）；其中，所述液压马达（21）的底座固定于所述平地铲安装台（1），所述轴承（22）用于连接所述液压马达（21）的轴与所述平地铲旋转中心（51），所述水平控制器（23）安装于所述平地铲旋转中心（51）；

所述平地铲安装台（1）底端设置液压马达安装架（12），所述液压马达（21）的底座固定安装于所述液压马达安装架（12）；

所述平地铲（5）呈薄板状结构；

所述平地铲（5）包括固定部（52）、一对相对于所述固定部（52）呈对称分布的折叠部（53）、一对旋转销（54）、第一固定销（55）和第二固定销（56），所述固定部（52）和所述折叠部（53）通过所述旋转销（54）连接，所述折叠部（53）可沿所述旋转销（54）相对于所述固定部（52）旋转；

所述折叠部（53）沿所述旋转销（54）旋转至所述固定部（52）同一直线位置时，所述第一固定销（55）用于将所述折叠部（53）固定于所述固定部（52）；

一对所述折叠部（53）的 一端分别沿与其对应的旋转销（54）旋转至重合时，所述第二固定销（56）用于将所述一对折叠部（53）固定；

所述姿态测量系统（3）包括陀螺仪和加速度计，所述加速度计安装在所述平地铲（5）中心位置；

水平控制器（23）检测平地铲水平倾斜程度并据此控制电磁阀，通过对电磁阀施加PWM控制信号来模拟实现流量控制效果；系统采用PD控制算法计算所述电磁阀PWM驱动信号占空比。