[发明专利]一种多雷达探测方法及装置

说明书

本发明实施例公开了一种多雷达探测方法及装置，其中，该方法包括：在各个激光雷达中，创建每相邻的两个激光雷达的探测角度之间的角度对应关系，以使其中一个激光雷达发射的探测光束经障碍物第一次反射形成的回波在另一个激光雷达的接收范围之外；在各激光雷达的探测过程中，控制每相邻的两个激光雷达的探测角度基于所述角度对应关系同步。本发明实施例能够解决多雷达探测时相邻激光雷达之间的干扰问题，测量准确。

技术领域

本发明涉及探测技术领域，尤其涉及一种多雷达探测方法及装置。

背景技术

交通运输在国民经济中的地位举足轻重，运输安全是关系国计民生的大事。目前中国铁路企业开始采用激光雷达对铁路行车安全限界内进行扫描和测量，以发现超过安全范围大小的障碍物，避免给高速行驶的列车带来危险。

目前这种线路障碍安全监测系统通过采集回波距离、云台方向角度信息和激光雷达与监测区域相对位置信息，通过计算确定障碍物的位置、运动速度和方向，并分析障碍物对行车安全的威胁程度。

在实际应用中，由于采用同波长的同型号雷达，相邻激光雷达的探测光束的反射回波会干扰激光雷达对障碍物的探测，容易发生错误的测量信息或无法测探到危险障碍物的情况。

发明内容

本发明实施例提供一种多雷达探测方法及装置，可以解决多雷达探测时相邻激光雷达之间的干扰问题，测量准确。

第一方面，本发明实施例提供了一种多雷达探测方法，包括：

在各激光雷达中，创建每相邻的两个激光雷达的探测角度之间的角度对应关系，以使其中一个激光雷达发射的探测光束经障碍物第一次反射形成的回波在另一个激光雷达的接收范围之外；

在各激光雷达的探测过程中，控制每相邻的两个激光雷达的探测角度基于所述角度对应关系同步。

第二方面，本发明实施例还提供了一种多雷达探测装置，包括：

创建模块，用于在各激光雷达中，创建每相邻的两个激光雷达的探测角度之间的角度对应关系，以使其中一个激光雷达发射的探测光束经障碍物第一次反射形成的回波在另一个激光雷达的接收范围之外；

控制模块，用于在各激光雷达的探测过程中，控制每相邻的两个激光雷达的探测角度基于所述角度对应关系同步。

本发明实施例提供的技术方案，通过创建每相邻的两个激光雷达的探测角度之间的对应关系，以使其中一个激光雷达发射的探测光束经障碍物第一次发射形成的回波在另一个激光雷达的接收范围之外，并控制每相邻的两个激光雷达的探测角度基于创建的角度对应关系同步，可以解决多雷达探测时相邻激光雷达之间的干扰问题，测量准确。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1a是本发明实施例提供的一种多雷达探测方法流程图；

图1b是本发明实施例提供的相邻两个激光雷达的产生干扰的原理示意图；

图1c是本发明实施例提供的消除相邻两个激光雷达之间干扰的原理示意图；

图1d是本发明实施例提供的一种实现激光雷达同步的原理示意图；

图1e是本发明实施例提供的另一种实现激光雷达同步的原理示意图；

图1f是本发明实施例提供的另一种实现激光雷达同步的原理示意图；

图2是本发明实施例提供的一种多雷达探测装置结构示意图。

具体实施方式