[发明专利]一种应用于污水处理罐的侧壁深处机器人打孔机

权利要求书

1.一种应用于污水处理罐的侧壁深处机器人打孔机，其特征在于：包括有处理罐放置台（1）、位于处理罐放置台（1）旁侧的机器人安装架（2），处理罐放置台（1）包括有呈水平横向布置的处理罐放置板（11），处理罐放置板（11）开设有上下完全贯穿的放置板定位孔（111），处理罐放置板（11）的下表面装设有放置板支撑脚（12）；机器人安装架（2）包括有机器人安装底座（21）、装设于机器人安装底座（21）上端部的机器人支撑架（22），机器人支撑架（22）的上端部装设有六轴机器人（3），六轴机器人（3）的驱动端装设有自动打孔组件（4）；

自动打孔组件（4）包括有活动安装架（5），活动安装架（5）包括有分别呈竖向布置的左侧安装架（51）、位于左侧安装架（51）右端侧且与左侧安装架（51）正对间隔布置的右侧安装架（52），左侧安装架（51）的上端部与右侧安装架（52）的上端部之间装设有安装架横板（53），安装架横板（53）的左端部与左侧安装架（51）的上端部螺接，安装架横板（53）的右端部与右侧安装架（52）的上端部螺接，安装架横板（53）装设有活动连接头（54），活动连接头（54）与六轴机器人（3）的驱动端连接；

左侧安装架（51）的下端部与右侧安装架（52）的下端部之间装设有打孔机构（6）、位于打孔机构（6）上端侧的侧壁夹紧机构（7）、位于打孔机构（6）下端侧的进入引导机构（8）；侧壁夹紧机构（7）包括有装设于左侧安装架（51）下端部的左侧夹紧块安装架、装设于左侧夹紧块安装架右端部的左侧固定夹紧块（72）、装设于右侧安装架（52）下端部的夹紧气缸安装架（73）、装设于夹紧气缸安装架（73）且水平左右动作的侧壁夹紧气缸（74）、装设于侧壁夹紧气缸（74）的活塞杆外延端部且与左侧固定夹紧块（72）左右正对布置的右侧活动夹紧块（75）；

打孔机构（6）包括有可相对左右活动地装设于左侧安装架（51）下端部且位于左侧夹紧块安装架下端侧的活动安装板（61），左侧安装架（51）的下端部于活动安装板（61）的左端侧装设有安装板驱动气缸（62），安装板驱动气缸（62）的活塞杆外延端部与活动安装板（61）连接，活动安装板（61）的左侧表面螺装有打孔驱动电机（63），打孔驱动电机（63）的动力输出轴穿过活动安装板（61）并延伸至活动安装板（61）的右端侧，打孔驱动电机（63）的动力输出轴装设有位于活动安装板（61）右端侧且呈圆盘形状的打孔刀盘（64）；右侧安装架（52）的下端部装设有左右水平动作的打孔顶持气缸（65），打孔顶持气缸（65）的活塞杆外延端部装设有圆环安装块（66），圆环安装块（66）螺装有呈圆环形状且轴线方向沿着左右方向水平延伸的顶持圆环（67），顶持圆环（67）与打孔刀盘（64）正对布置且顶持圆环（67）的内径值较打孔圆盘的外径值大；

进入引导机构（8）包括有螺装于左侧安装架（51）下端边缘部且呈水平横向布置的引导板安装块（81），引导板安装块（81）螺装有两个正对间隔布置的钩形引导板（82），各钩形引导板（82）的右端部分别设置有朝上弯曲延伸且呈楔形状的引导钩部（821）；

该应用于污水处理罐的侧壁深处机器人打孔机配装有控制器，六轴机器人（3）、侧壁夹紧气缸（74）、安装板驱动气缸（62）、打孔驱动电机（63）、打孔顶持气缸（65）分别与控制器电性连接；

该应用于污水处理罐的侧壁深处机器人打孔机采用以下步骤进行打孔作业，具体的：

步骤a、待加工的污水处理罐（100）放置于处理罐放置台（1）的处理罐放置板（11）上表面，处理罐放置板（11）的放置板定位孔（111）与污水处理罐（100）下表面的定位凸起相配合，以实现对污水处理罐（100）准确放置定位；

步骤b、控制器控制六轴机器人（3）启动且六轴机器人（3）驱动自动打孔组件（4）伸入至污水处理罐（100）的内部，在自动打孔组件（4）从上往下伸入至污水处理罐（100）内部的过程中，进入引导机构（8）对自动打孔组件（4）进行引导并使得待打孔加工的侧壁伸入至打孔刀盘（64）与顶持圆环（67）之间；

步骤c、待自动打孔组件（4）移动至污水处理罐（100）侧壁打孔位置后，侧壁夹紧机构（7）动作并将待打孔加工的侧壁夹持固定住，其中，侧壁夹紧气缸（74）启动并驱动右侧活动夹紧块（75）朝左侧固定夹紧块（72）侧移动，左侧固定夹紧块（72）与右侧活动夹紧块（75）靠拢并将待加工的侧壁夹持固定住；

步骤d、待污水处理罐（100）的侧壁被固定后，控制器控制安装板驱动气缸（62）、打孔顶持气缸（65）启动，安装板驱动气缸（62）驱动活动安装板（61）朝右侧移动，活动安装板（61）带动打孔驱动电机（63）、打孔刀盘（64）同步朝右侧移动，在此过程中，打孔顶持气缸（65）驱动圆环安装块（66）、顶持圆环（67）朝左侧移动，且打孔刀盘（64）、顶持圆环（67）分别接触污水处理罐（100）的侧壁，此时污水处理罐（100）的侧壁位于打孔刀盘（64）与顶持圆环（67）之间，而后控制器控制打孔驱动电机（63）启动，打孔驱动电机（63）带动打孔刀盘（64）转动并通过打孔刀盘（64）对侧壁进行打孔加工。