[发明专利]基于WebRTC的机器人遥操作系统

权利要求书

1.一种基于WebRTC的机器人遥操作系统，其特征在于：包括机器人、客户端和NodeJS服务器，机器人头部安装有云台相机，通过二自由度转动获取环境视频信号，机器人上安装有麦克风，用于获取环境的音频信号，机器人周围装有距离传感器，用于探测距离机器人较近障碍物的信息，机器人的顶部安装有显示器和音箱，用于呈现遥操作者的音视频信号，机器人底部安装在移动平台上；客户端使用支持WebRTC功能的浏览器向机器人发出控制指令和音视频信号，同时接收机器人发送的控制指令和音视频信号； NodeJS服务器分别向机器人、客户端完成音视频流报文的互换和转发。

2.根据权利要求1所述的基于WebRTC的机器人遥操作系统，其特征在于：控制指令的传输遵循WebSocket协议，包括控制移动平台的运动指令和控制云台相机转角运动的指令。

3.根据权利要求2所述的基于WebRTC的机器人遥操作系统，其特征在于：客户端用支持WebRTC功能的浏览器，通过Javascript调用实现与机器人的实时音视频传输，机器人用WebRTC的开源代码，并开源出分辨率和帧率的参数，音视频传输前首先完成两端初始化报文的传输，两端在添加完SDP消息响应后向NodeJS服务器传输基于WebSocket的SDP消息，描述本端地址和端口信息，NodeJS服务器完成报文的互换和转发，一旦对端的报文到达便进行WebRTC的音视频点对点传输。

4.根据权利要求3所述的基于WebRTC的机器人遥操作系统，其特征在于：客户端遥操作指令包括云台相机转角的运动指令和移动平台的运动指令，客户端控制云台相机的转角和底部移动平台的运动速度，机器人周围的距离传感器实时检测距离机器人障碍物的信息；机器人视频的分辨率根据云台相机转角位置、距离传感器的信息和机器人运动速度进行调节。