[发明专利]一种自主导航拖拉机转向角无线测量系统及方法

权利要求书

1.一种自主导航拖拉机转向角无线测量系统，包括1套数传电台，其特征是所述数传电台包括3个发射端和1个接收端；所述3个发射端分别与1号、2号和3号姿态传感器相连；所述1号和3号姿态传感器分别安装在拖拉机的左、右转向轮与前桥连接的转轴顶部；所述2号姿态传感器安装在拖拉机前桥的中间位置；所述数传电台的接收端与工控机相连，能够接受所述3个发射端的数据。

2.根据权利要求1所述的自主导航拖拉机转向角无线测量系统，其特征是所述数传电台为低功耗433MHz。

3.根据权利要求1所述的自主导航拖拉机转向角无线测量系统，其特征是所述1号、2号和3号姿态传感器的输出频率均为20Hz，输出信息为航向角。

4.根据权利要求1所述的自主导航拖拉机转向角无线测量系统，其特征是所述将3个发射端通过TTL串行通信接口与所述1号、2号和3号姿态传感器分别连接。

5.根据权利要求1所述的自主导航拖拉机转向角无线测量系统，其特征是所述1号和3号姿态传感器的x轴分别平行于拖拉机左、右转向轮并指向前方；所述2号姿态传感器的x轴垂直于前桥并指向前方。

6.一种自主导航拖拉机转向角无线测量系统进行测量的方法，其特征是包括以下步骤：

1）从数传电台接收端读取当前时刻3个姿态传感器的航向角数据h₁(T)、h₂(T)、h₃(T)；

2）分别检测3个姿态传感器当前时刻数据是否为异常数据；若发现接收到异常数据，则立即剔除，用前一次测量的正常数据代替；

3）通过计算1号和2号姿态传感器发送的航向角之差，确定左轮转向角a_L；通过计算2号和3号姿态传感器发送的航向角之差，确定右轮转向角a_R；即：a_L= h₁(T)- h₂(T) ，a_R =h₃(T)- h₂(T)；

4）重复上述步骤1）至3），实现循环检测左、右转向轮的转向角。