[发明专利]一种无人船通讯方法

权利要求书

1.一种无人船通讯方法，无人船浮在水面上或潜入水中，其特征在于：

无人船的船体上安装有多个声学换能器，无人船控制端上安装有至少一个声学应答器，声学换能器与声学应答器经超短基线系统进行通讯，实现无人船对无人船控制端的检测、定位和跟踪。

2.根据权利要求1所述的一种无人船通讯方法，其特征在于：

所述超短基线系统至少包括数据采集处理装置，所述数据采集处理装置对声学换能器与声学应答器之间所传输信号进行处理，以判断两者间的相对位置和距离；

声学换能器和声学应答器均为声呐装置，且外形为十字结构和/或三角结构；声呐装置通过收发超声波实现对水面和/或水下物体的检测和定位，并通过传输带有控制信号的超声波，发出和/或接收控制指令。

3.根据权利要求1或2所述的一种无人船通讯方法，其特征在于：

无人船控制端独立于无人船设置，浮在水面上或设于水中，为一个或多个；

无人船以定距离或定速度跟踪无人船控制端，无人船与无人船控制端间的最大距离为100m-300m。

4.根据权利要求1或2所述的一种无人船通讯方法，其特征在于：

声学换能器还接收来自声学应答器的控制指令并传输至无人船的主控板，无人船控制端经声学应答器及声学换能器实现对无人船的控制。

5.根据权利要求4所述的一种无人船通讯方法，其特征在于：

声学应答器控制无人船的摄像单元进行拍摄操作和/或控制无人船调整自身姿态和/或控制无人船变换运行方向和速度，

所述拍摄操作包括定点拍摄、连续拍摄和定时拍摄中的至少一种。

6.根据权利要求1-5任一所述的一种无人船通讯方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、无人船通过设于其上的声学换能器首先发出超声波，以检测浮于水面和/或潜入水下的无人船控制端；

或无人船控制端的声学应答器首先发出超声波，以检测浮于水面和/或潜入水下的无人船；

S2、相互检测到的无人船与无人船控制端进行配对，无人船对无人船控制端进行定位，并以定速度或定距离跟踪；

S3、无人船控制端通过声学应答器发出控制指令，无人船接收控制指令进行摄像动作和/或姿态调整和/或速度方向调整。

7.根据权利要求6所述的一种无人船通讯方法，其特征在于：

无人船控制端为多个，多个无人船控制端与无人船之间，和/或多个无人船控制端之间通过发出不同波段的超声波进行自我标识和通信。

8.根据权利要求1或6所述的一种无人船通讯方法，其特征在于：

无人船控制端佩戴于使用者身上，使用者浮在水面上或潜入水中，通过无人船控制端引导无人船跟随并对无人船进行控制，

所述无人船控制端为手环。

9.根据权利要求6所述的一种无人船通讯方法，其特征在于：

使用者通过无人船控制端发出报警信号，经无人船和/或设于水面的无人船基站与地面进行通信并报警；

所述报警信号包括无人船故障或水下环境报警。

10.根据权利要求7所述的一种无人船通讯方法，其特征在于：

多个无人船控制端同时对无人船进行控制时，其控制信号依预设的优先级执行；

无人船为多个时，多个无人船经声学换能器彼此进行检测和定位，通过调整位置及速度协同进行水下作业。