[发明专利]悬架高度传感器故障的检测和重构

权利要求书

1.一种重构检测到的故障信号的方法，其包括如下步骤：

通过处理器检测悬架高度传感器故障；

通过所述处理器利用间接传感器数据来重构所述检测到的故障悬架高度传感器的信号；以及

将所述重构信号输出至控制器，以维持稳定性。

2.根据权利要求1所述的方法，其中通过所述处理器检测所述悬架高度传感器故障的操作包括如下步骤：

从故障悬架高度传感器获得传感数据，所述故障悬架高度传感器专用于监测悬架高度；

从其他设置在不同位置处的悬架高度传感器获得传感数据；

将虚拟传感器值确定为来自所述其他悬架高度传感器的所述传感数据的函数；

产生作为来自所述故障悬架高度传感器的所述传感数据与来自所述其他悬架高度传感器的虚拟传感器值的函数的残差；

将所述残差与阈值进行比较；

响应于所述残差超过所述阈值，检测所述悬架高度传感器故障。

3.根据权利要求2所述的方法，其中确定虚拟传感器值的操作通过如下公式进行确定：

其中，几何函数利用拐角位置来进行计算，下标ij∈{fl,fr,rl,rr}表示左前(fl)拐角、右前(fr)拐角、左后(rl)拐角以及右后(rr)拐角，且为估计悬架高度。

4.根据权利要求3所述的方法，其中所述阈值包括动态自适应阈值。

5.根据权利要求4所述的方法，其中所述动态自适应阈值基于当前驾驶条件和动态区域进行估计。

6.根据权利要求5所述的方法，其中所述当前驾驶条件和所述动态区域利用车辆模型和传感数据来进行确定。

7.根据权利要求4所述的方法，其中所述动态自适应阈值利用如下等式来进行确定：

Tdz=max(Tz(k),Tz(k-1)...,TZ(k-Wz))]]>

其中W_z为时间窗口的长度，且T_z为瞬时自适应故障阈值。

8.根据权利要求7所述的方法，其中所述瞬时自适应阈值利用如下等式来进行确定：

Tz=Bsz+Bdz(|ax|+|ay|)]]>

其中，为确定所述阈值的固定最小值的静态界限，且为将纵向和横向激励的影响添加至所述残差阈值的恒定增益。