[发明专利]智能终端的定位方法、系统及智能终端

权利要求书

1.一种智能终端的定位方法，其特征在于，包括：

获取图像；

在所述图像中提取图像特征点；

根据所述图像特征点，获取图像特征点集；

根据所述图像特征点集以及环境特征点集，获取位姿矩阵；

通过所述位姿矩阵，获取所述智能终端的摄像头位置。

2.根据权利要求1所述的智能终端的定位方法，其特征在于，根据所述图像特征点，获取所述图像特征点集的步骤，包括：

获取所述图像特征点的二维坐标及色彩信息；

将所述图像特征点的二维坐标转换为所述图像特征点的摄像头坐标系下的三维坐标；

根据所述三维坐标以及所述色彩信息计算得到所述图像特征点的均值以及所述图像特征点的协方差；

根据所述图像特征点的均值以及协方差，获取所述图像特征点集。

3.根据权利要求2所述的智能终端的定位方法，其特征在于，根据所述三维坐标以及所述色彩信息计算得到所述图像特征点的均值以及所述图像特征点的协方差的步骤，包括：

通过高斯混合模型，计算所述三维坐标的深度值的均值以及所述深度值的方差；

根据所述三维坐标的深度值的均值，获取所述三维坐标的均值；

通过所述高斯混合模型，计算所述色彩信息的均值以及所述色彩信息的方差；

根据所述三维坐标的均值、所述色彩信息的均值、所述三维坐标的方差、所述色彩信息的方差，获取所述图像特征点的均值以及所述图像特征点的协方差。

4.根据权利要求1所述的智能终端的定位方法，其特征在于，根据所述图像特征点集以及所述环境特征点集，获取所述位姿矩阵的步骤，包括：

根据所述图像特征点集以及所述环境特征点集，获取所述图像特征点集以及所述环境特征点集之间的变换矩阵；

通过对所述变换矩阵进行采样，获取最优变换矩阵；

将所述最优变换矩阵作为所述位姿矩阵。

5.根据权利要求1所述的智能终端的定位方法，其特征在于，通过所述位姿矩阵，获取所述智能终端的摄像头位置，具体包括：

通过所述位姿矩阵，将所述智能终端的摄像头位置在所述摄像头坐标系转换到全局坐标系。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的智能终端的定位方法，其特征在于，还包括：

更新所述环境特征点集。

7.一种智能终端的定位系统，其特征在于，包括：

图像获取单元，用于获取图像；

提取单元，用于在所述图像中提取图像特征点；

特征点集获取单元，用于根据所述图像特征点，获取图像特征点集；

位姿获取单元，用于根据所述图像特征点集以及环境特征点集，获取位姿矩阵；

位置获取单元，用于通过所述位姿矩阵，获取所述智能终端的摄像头位置。

8.根据权利要求7所述的智能终端的定位系统，其特征在于，所述特征点集获取单元，具体用于：

获取所述图像特征点的二维坐标及色彩信息；

将所述图像特征点的二维坐标转换为所述图像特征点的摄像头坐标系下的三维坐标；

根据所述三维坐标以及所述色彩信息计算得到所述图像特征点的均值以及所述图像特征点的协方差；

根据所述图像特征点的均值以及协方差，获取所述图像特征点集。

9.根据权利要求8所述的智能终端的定位系统，其特征在于，所述特征点集获取单元，还用于：

通过高斯混合模型，计算所述三维坐标的深度值的均值以及所述深度值的方差；

根据所述三维坐标的深度值的均值，获取所述三维坐标的均值；

通过所述高斯混合模型，计算所述色彩信息的均值以及所述色彩信息的方差；

根据所述三维坐标的均值、所述色彩信息的均值、所述三维坐标的方差、所述色彩信息的方差，获取所述图像特征点的均值以及所述图像特征点的协方差。

10.根据权利要求7所述的智能终端的定位系统，其特征在于，所述位姿获取单元，具体用于：

根据所述图像特征点集以及所述环境特征点集，获取所述图像特征点集以及所述环境特征点集之间的变换矩阵；

通过对所述变换矩阵进行采样，获取最优变换矩阵；

将所述最优变换矩阵作为所述位姿矩阵。