[发明专利]人协动型的机器人系统

权利要求书

1.一种机器人系统，是通过与作业员协动来进行作业的人协动型的机器人系统，其特征在于，该机器人系统具备：

机器人，其具有操作部；

操作力检测部，其对施加于所述操作部的操作力进行检测；

动作控制部，其按照所述操作力检测部检测出的所述操作力来使所述机器人进行动作；

外力检测部，其在所述动作控制部使所述机器人进行动作时检测施加于该机器人的外力，其中，所述外力是所述操作力与所述机器人接触到外部物体时从该物体施加于该机器人的接触力之和；以及

接触力计算部，其从所述外力检测部检测出的所述外力中减去所述操作力检测部检测出的所述操作力，来计算所述接触力，

所述动作控制部根据所述接触力计算部计算出的所述接触力，使所述机器人的动作速度进行变化，

判断计算出的所述接触力是否超过预先确定的第一阈值，在判断为是时，判断计算出的所述接触力是否超过预先确定的第二阈值，在判断为否时，设定为第一速度指令，

接着判断计算出的所述接触力是否超过预先确定的所述第二阈值，在判断为是时，判断计算出的所述接触力是否超过预先确定的第三阈值，在判断为否时，设定为第二速度指令，该第二速度指令是用于使所述机器人以比第一速度慢的第二速度来进行动作的速度指令，

接着判断计算出的所述接触力是否超过预先确定的所述第三阈值，在判断为是时，所述动作控制部停止所述机器人的动作，在判断为否时，设定为第三速度指令，该第三速度指令是用于使所述机器人以比所述第二速度慢的第三速度来进行动作的速度指令。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

所述接触力计算部进行如下过滤：从所述操作力检测部检测出的所述操作力或所述外力检测部检测出的所述外力中去除噪声成分。

3.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

所述动作控制部仅在停止所述机器人的动作后所述操作力检测部检测出的所述操作力的方向为能够减少所述接触力的方向的情况下，使所述机器人按照该操作力进行动作。