[发明专利]一种多足助力康复机器人

权利要求书

1.一种多足助力康复机器人，其特征在于：所述机器人包括腰带结构和仿生机械腿，所述腰带结构两两串联形成环状腰带，所述腰带结构与仿生机械腿连接，所述仿生机械腿包括近腿骨、中腿骨和远腿骨，所述腰带结构与近腿骨的上端通过侧摆关节连接，所述近腿骨与所述中腿骨端的后端之间通过第一弯曲关节连接，所述中腿骨与所述远腿骨的上端通过第二弯曲关节连接。

2.如权利要求1所述的多足助力康复机器人，其特征在于：所述第一弯曲关节包括第一电动推杆驱动器、一个连接第一电动推杆驱动器与近腿骨的转动副、一个连接第一电动推杆驱动器与中腿骨的转动副和一个连接近腿骨的下端与中腿骨之间的转动副。

3.如权利要求2所述的多足助力康复机器人，其特征在于：所述第一电动推杆驱动器包括第一滑块、第一导轨、第一步进电机、第一丝杠、第一丝杠套筒和第一杆端关节轴承，所述第一步进电机安装第一电机固定夹片上，所述第一电机固定夹片上开有第一圆孔，第一销轴穿过所述第一圆孔构成第一铰链连接在近腿骨上，所述第一步进电机的输出轴与第一丝杠的一端连接，所述第一丝杠与第一丝杠套筒连接，所述第一杆端关节轴承的一端通过端口螺母与第一丝杠套筒间隙配合，所述第一杆端关节轴承的另一端设有第二圆孔，所述第二圆孔与第二销轴构成第二铰链连接在中腿骨的后端；所述第一丝杠套筒与第一滑块的圆孔过盈配合，所述第一滑块可滑动地套装在第一导轨上，所述第一导轨与所述第一电机固定夹片固定连接。

4.如权利要求1～3之一所述的多足助力康复机器人，其特征在于：所述第二弯曲关节包括第二电动推杆驱动器、一个连接第二电动推杆驱动器与中腿骨的转动副、一个连接第二电动推杆驱动器与中腿骨或远腿骨的转动副和一个连接中腿骨的前端与远腿骨之间的转动副。

5.如权利要求4所述的多足助力康复机器人，其特征在于：所述第二电动推杆驱动器包括第二滑块、第二导轨、第二步进电机、第二丝杠、第二丝杠套筒和第二杆端关节轴承，所述第二步进电机安装第二电机固定夹片上，所述第二电机固定夹片上开有第三圆孔，第三销轴穿过所述第三圆孔构成第三铰链连接在中腿骨上，所述第二步进电机的输出轴与第二丝杠的一端连接，所述第二丝杠与第二丝杠套筒连接，所述第二杆端关节轴承的一端通过端口螺母与第二丝杠套筒间隙配合，所述第二杆端关节轴承的另一端设有第四圆孔，所述第四圆孔与第四销轴构成第四铰链连接在远中腿骨的上端；所述第二丝杠套筒与第二滑块的圆孔过盈配合，所述第二滑块可滑动地套装在第二导轨上，所述第二导轨与所述第二电机固定夹片固定连接。

6.如权利要求1～3之一所述的多足助力康复机器人，其特征在于：所述侧摆关节包括第三电动推杆驱动器、一个连接腰带结构和第三电动推杆驱动器的转动副，一个连接近腿骨和第三电动推杆驱动器的转动副和一个连接腰带结构和近腿骨的转动副。

7.如权利要求6所述的多足助力康复机器人，其特征在于：所述第三电动推杆驱动器包括第三滑块、第三导轨、第三步进电机、第三丝杠、第三丝杠套筒和第三杆端关节轴承，所述第三步进电机安装第三电机固定夹片上，所述第三电机固定夹片上开有第五圆孔，第五销轴穿过所述第五圆孔构成第五铰链连接在腰带结构上，所述第三步进电机的输出轴与第三丝杠的一端连接，所述第三丝杠与第三丝杠套筒连接，所述第三杆端关节轴承的一端通过端口螺母与第三丝杠套筒间隙配合，所述第三杆端关节轴承的另一端设有第六圆孔，所述第六圆孔与第六销轴构成第四铰链连接在近腿骨的上部，所述第三丝杠套筒与第三滑块的圆孔过盈配合，所述第三滑块可滑动地套装在第三导轨上，所述第三导轨与所述第三电机固定夹片固定连接。

8.如权利要求1～3之一所述的多足助力康复机器人，其特征在于：所述腰带结构和仿生机械腿均为六个，每个腰带结构呈120°夹角，所述环形腰带呈正六边形，所述腰带结构的夹角处与仿生机械腿连接。