[发明专利]一种带有可提升结构的全向移动机器人底盘

权利要求书

1.一种带有可提升结构的全向移动机器人底盘，包括驱动模块，框架式机身，其特征在于：还包括推杆提升模块，所述推杆提升模块固定安装在框架式机身上，可根据需要提升相应的驱动模块，以适应不同载重的运行环境；所述推杆提升模块包括电动推杆及推杆两端的固定支架，其中电动推杆头部安装有带轴承的固定接头，电动推杆的一端通过推杆支架固定在框架式机身上，另一端通过固定接头固定在提升支架上，每个推杆提升模块控制一对驱动模块；所述驱动模块包括驱动电机、联轴器、麦克纳姆轮、电机支架、减震器、独立悬挂摇臂和轴承，驱动电机安装在电机支架上，将动力通过联轴器输出到麦克纳姆轮，麦克纳姆轮通过轴承安装在与摇臂刚性连接的支架上，通过电动推杆单独调整前后两对麦克纳姆轮的高度，控制麦克纳姆轮接地状态和运动状态，可以实现四轮驱动或者八轮驱动或者六轮驱动，在不同的驱动状态下适应不同负载。

2.根据权利要求1所述的带有可提升结构的全向移动机器人底盘，其特征在于：所述推杆提升模块至少有1个，安装在所述框架式机身的前半部或后半部。

3.根据权利要求1所述的带有可提升结构的全向移动机器人底盘，其特征在于：所述驱动模块数量至少有6个。

4.根据权利要求1所述的带有可提升结构的全向移动机器人底盘，其特征在于：所述推杆提升模块为2个，1 个安装在所述框架式机身的前半部，另1个安装在所述框架式机身的后半部。

5.根据权利要求1所述的带有可提升结构的全向移动机器人底盘，其特征在于：所述驱动模块数量为8个。

6.根据权利要求1至5任一项所述的带有可提升结构的全向移动机器人底盘，其特征在于：所述麦克纳姆轮采用独立悬挂结构。