[发明专利]螺栓拧紧机器人系统

说明书

本发明提供一种机器人用螺栓拧紧装置和螺栓拧紧机器人系统，其能够在抑制生产节拍时间的增大的同时进行多个地方的螺栓拧紧。提供一种机器人用螺栓拧紧装置(4)，其包括：拧紧机，其安装于机器人(2)的机械臂(3)的前端，逐个紧固螺栓；螺栓库，其收容多个向拧紧机供给的螺栓；以及螺栓库插入和移除机构，其使螺栓库的螺栓取出位置插入到拧紧机的下方或者从拧紧机的下方移除，其中，螺栓库具有与各螺栓的座面相接触并将螺栓支承为悬垂状的平坦的支承面，该支承面上有狭缝状的开口，且在将多个螺栓并列地排成一列的状态下该狭缝状的开口贯通螺杆部分。

技术领域

本发明涉及一种机器人用螺栓拧紧装置和螺栓拧紧机器人系统。

背景技术

以往，已知一种螺栓拧紧机，其在旋具头的轴上安装有螺栓供给机构(例如参照专利文献1)。

该螺栓拧紧机在能够沿着固定的轴上下移动的旋具头的下方具有螺旋溜槽，该螺旋溜槽使相对于水平方向倾斜的滑行面通过螺栓的座面滑降，使螺栓从连接于螺旋溜槽上游的螺栓盒供给至螺旋溜槽螺栓。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2011-245581号公报

发明内容

发明要解决的问题

然而，由于专利文献1的螺栓拧紧机的旋具头的动作轴是被固定的，因此，虽然能够在螺旋溜槽上事先连接螺栓盒，但在通过移动拧紧机进行螺栓紧固的螺栓拧紧机器人中，存在无法将连续供给螺栓的螺栓盒事先连接起来的问题。

另外，还存在使用可动管来向移动的拧紧机供给螺栓的方法，但是在螺栓较短的情况下，存在螺栓在管内旋转或卡住的问题。

另外，还能够通过机器人的动作来由拧紧机逐个地去取螺栓，但是无用的动作，会存在导致生产节拍时间延长的问题。

本发明是鉴于上述问题而完成的，其目的在于提供一种在抑制生产节拍时间的增大的同时又能够进行多个地方的螺栓拧紧的机器人用螺栓拧紧装置和螺栓拧紧机器人系统。

解决问题的手段

为了达到上述目的，本发明提供以下方案。

本发明的一个方面是一种机器人用螺栓拧紧装置，包括：拧紧机，其安装于机器人的机械臂的前端，逐个紧固螺栓；螺栓库，其收容多个向该拧紧机供给的所述螺栓；以及螺栓库插入和移除机构，其使该螺栓库的螺栓取出位置插入到所述拧紧机的下方或者从所述拧紧机的下方移除，其中，所述螺栓库具有通过与各所述螺栓的座面接触来使螺栓被支承为悬垂状态的平坦的支承面，该支承面具有在将多个所述螺栓并列地排成一列的状态下使螺杆部分贯通的狭缝状的开口。

根据本方面，当螺栓库中收容多个螺栓时，各螺栓使螺杆部分贯通设置于螺栓库的支承面的狭缝状的开口，使螺栓的座面与支承面相接触，从而使各螺栓以悬垂状态支承于支承面上。在该状态下，多个螺栓相互并列地配置在同一开口内。

在向安装于机器人的机械臂前端的拧紧机供给螺栓时，使支承面倾斜成为螺栓取出位置为最低位的状态，则收容在开口内的全部螺栓的座面在支承面上滑动并滑降，且最下侧的螺栓被配置到螺栓取出位置上。在该状态下，通过螺栓库插入和移除机构工作来使螺栓库的螺栓取出位置配置到拧紧机的下方，通过拧紧机取出螺栓取出位置的螺栓。然后，通过螺栓库插入和移除机构工作来使螺栓库从拧紧机的下方移走，并通过装有螺栓的拧紧机进行螺栓拧紧作业。

即使是在一边通过机器人改变拧紧机的位置和姿势一边进行螺栓的紧固的情况下，也能够对在螺栓库中所装入的数量的螺栓进行连续地螺栓拧紧作业，并且能够在抑制生产节拍时间的增大的同时进行多个地方的螺栓拧紧。

在上述方面中，也可以为，所述螺栓库在所述螺栓取出位置具有用于使所述螺栓的悬垂支承姿势稳定的研钵状的凹部。