[发明专利]基于MQTT和LCM的地图传感器网络模型建立方法及系统

说明书

技术领域

本发明涉及自动驾驶行业的地图信息交互领域，具体涉及一种基于MQTT和LCM的地图传感器网络模型建立方法及系统。

背景技术

随着汽车的快速普及，每年的交通事故也越来越多，汽车的驾驶安全问题成为一个非常迫切的问题，而在汽车的主动安全技术中，有效利用高精度的空间地图的先验信息，提前避免一些潜在风险，是一个非常重要的主动安全研究和应用方向。同时，面向下一代自动驾驶技术的研究也正在如火如荼的展开，在无人驾驶技术中，引入并应用高精度的地图信息，利用高精度空间地图的先验信息，和其他传感器的信息进行有效融合、互相补充，从而获得更佳的感知能力和路径规划、引导能力。现在的一些前沿的课题比如自适应巡航，车道偏离预警，自动驾驶等等，需要海量的高精度地图数据，而目前这些高精度地图数据是存放在车端，但是车端的存储空间有限，所以放在车端无法满足要求。

发明内容

针对现阶段技术的不足，本发明的目的是提供一种能够为车端的地图加载减负的基于MQTT和LCM的地图传感器网络模型建立方法及系统。

一种基于MQTT和LCM的地图传感器网络模型建立方法，所述基于MQTT和LCM的地图传感器网络模型建立方法包括以下步骤：

S1、建立云端服务器，将车道级别的高精度数据存储在云端服务器中；

S2、在云端服务器与车载系统上的地图传感器之间建立MQTT协议通信路径，在地图传感器与应用模块之间建立LCM协议通信路径；

S3、地图传感器通过MQTT协议通信路径接收云端服务器传送的车道级别的高精度地图，并通过LCM协议通信路径将车道级别的高精度地图发送给应用模块。

一种基于MQTT和LCM的地图传感器网络模型建立系统，所述基于MQTT和LCM的地图传感器网络模型建立系统包括以下功能模块：

用于存储车道级别的高精度数据的云端服务器；

用于在云端服务器与车载系统上的地图传感器之间建立MQTT协议通信路径的MQTT通信模块；

用于在地图传感器与应用模块之间建立LCM协议通信路径的LCM通信模块；

用于处理实时地图数据的地图传感器；

以及对实时地图数据进行图像分析并执行相应动作的应用模块；

所述地图传感器通过MQTT协议通信路径接收云端传送的最新有效地图，并通过LCM协议通信路径将最新有效地图发送给应用模块。

本发明提供一种基于MQTT和LCM的地图传感器网络模型建立方法及系统，其通过建立云端服务器，将车道级别的高精度数据存储在云端服务器中，同时通过在云端服务器与车载系统上的地图传感器之间建立MQTT协议通信路径，以及在地图传感器与应用模块之间建立LCM协议通信路径；使地图传感器通过MQTT协议通信路径接收云端传送的最新有效地图，并通过LCM协议通信路径将最新有效地图发送给应用模块，从而实现为车端的地图加载减负。

附图说明

图1是本发明实施例中所述基于MQTT和LCM的地图传感器网络模型建立方法的流程框图；

图2是本发明实施例中所述基于MQTT和LCM的地图传感器网络模型建立系统的模块框图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明，应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

所述MQTT协议可用于Internet，具有稳定性高、数据大小无限制的特点，在数据量大且对可靠性有要求的条件下。所述LCM协议用于局域网，灵活、简单，在允许丢包的情形下，适用于对局域网内周期性数据(如传感器信息)的传输处理。因此，本发明利用MQTT的Internet优势和LCM局域网优势，提出一种基于MQTT和LCM的地图传感器网络模型建立方法，如图1所示，所述基于MQTT和LCM的地图传感器网络模型建立方法包括以下步骤：

S1、建立云端服务器，将车道级别的高精度数据存储在云端服务器中；

S2、在云端服务器与车载系统上的地图传感器之间建立MQTT协议通信路径，在地图传感器与应用模块之间建立LCM协议通信路径；

S3、地图传感器通过MQTT协议通信路径接收云端传送的最新有效地图，并通过LCM协议通信路径将最新有效地图发送给应用模块。