[发明专利]车辆里程表系统

权利要求书

1.一种控制车辆的方法，包含：

第一控制器从第二控制器接收标识符和运动状态的当前值；

以由所述第一控制器的更新周期规定的频率确定要被子系统实现的所述运动状态的目标值的子集；并且

传送所述标识符和用于使所述子系统实现所述运动状态的所述目标值的所述子集的命令；

其中，所述子系统是制动系统或转向系统，所述第一控制器和所述第二控制器各自具有更新周期，并且所述第二控制器的更新周期短于所述第一控制器的更新周期。

2.根据权利要求1所述的方法，进一步包含：

接收与所述标识符相关联的偏移值；并且

存储所述标识符和所述偏移值。

3.一种控制车辆的方法，所述车辆包括第一控制器、第二控制器和第三控制器，所述第三控制器与子系统通信，所述方法包含：

通过所述第一控制器从所述第二控制器接收运动状态的当前值和标识符；

通过所述第一控制器以由所述第一控制器的更新周期规定的频率确定要被所述子系统实现的所述运动状态的目标值的子集；

通过所述第一控制器向所述第三控制器传送所述标识符和用于使所述子系统实现所述运动状态的所述目标值的所述子集的命令；

通过所述第三控制器从所述第一控制器接收所述标识符和用于使所述子系统实现所述运动状态的所述目标值的所述子集的所述命令；并且

通过所述第三控制器命令所述子系统接近所述运动状态的所述目标值的所述子集；

其中，所述子系统是制动系统或转向系统，所述第一控制器、所述第二控制器和所述第三控制器各自具有更新周期，并且所述第二控制器和所述第三控制器的更新周期短于所述第一控制器的更新周期。

4.根据权利要求3所述的方法，进一步包含：

通过所述第二控制器确定所述运动状态的所述当前值是否已超过边界条件；并且

通过所述第二控制器创建替换标识符和与所述替换标识符相关联的偏移值。

5.根据权利要求4所述的方法，进一步包含：

通过所述第二控制器向所述第一控制器传送所述替换标识符和与所述替换标识符相关联的所述偏移值；

通过所述第一控制器存储所述替换标识符和所述偏移值；并且

通过所述第一控制器向所述第三控制器传送所述替换标识符和用于使所述子系统实现所述运动状态的所述目标值的所述子集的命令。

6.根据权利要求5所述的方法，进一步包含通过所述第一控制器存储所述替换标识符和与所述替换标识符相关联的偏移值。

7.根据权利要求4所述的方法，进一步包含通过所述第二控制器存储所述替换标识符和与所述替换标识符相关联偏移值。

8.根据权利要求7所述的方法，进一步包含通过所述第三控制器从原始标识符和从所述第一控制器接收到的所述运动状态的所述目标值的所述子集中获得所述运动状态的更新目标值的子集。