[发明专利]搬运机器人、停车库、停车系统

说明书

技术领域

本发明涉及立体车库技术领域，尤其涉及一种搬运机器人、停车库和停车系统。

背景技术

申请公布号CN 104912372 A，申请公布日2015年9月16日的发明专利申请公开了一种AGV梳型搬运机器人。包括升降框架，在升降框架上安装有梳齿升降装置；行走框架，在行走框架内安装有行走驱动机构和中央控制系统；梳齿升降装置包括升降驱动电机及与该电机传动连接的齿轮组；行走驱动机构包括安装于行走框架中央的行走驱动电机及行走轮组，能够实现全方位行走。相较传统梳型搬运设备能够在一定程度上提升搬运效率。但是，如图1所示应用该搬运机器人的停车库，需要至少在每两排车位之间为搬运机器人预留用于行走的巷道，搬运机器人运行在巷道中以处理分布在巷道两旁的车位的车辆存取，车库的空间利用率低。

发明内容

本发明为解决上述技术问题提供一种搬运机器人，其特征在于：包括车体和设置在所述车体上的承载机构，所述承载机构包括水平设置在所述车体上的承载板；所述车体包括驱动所述车体行走的行走驱动系统以及驱动所述承载机构移动的承载驱动系统；所述承载驱动系统能够驱动所述承载板相对所述车体在水平面内的第一方向上移动，所述承载板驱动系统能够驱动所述承载板在垂直于所述承载板平面的第二方向上移动；所述承载板包括沿所述第二方向设置的梳齿通道。通过所述承载板在所述第一方向上的移动，使得所述搬运机器人在相同的位置处至少处理前后设置的两个车位的车辆存取。

作为优选，所述承载机构包括承载架和沿第二方向固定设置在所述承载架上的移动轨道，所述承载板的一端滑动设置在所述移动轨道中；所述承载驱动系统包括第一承载驱动系统和第二承载驱动系统，所述第一承载驱动系统驱动所述承载架相对所述车体沿所述第一方向移动；所述第二承载驱动系统驱动所述承载板沿着所述移动轨道移动。

作为优选，所述承载板包括基板以及沿所述基板的长度方向间隔设置的多个梳齿；所述基板沿第一方向设置；所述梳齿的根部固定设置在所述基板上并且沿着垂直于所述基板的长度方向在所述承载板所在的平面内延伸，相邻所述梳齿之间形成所述梳齿通道。

作为优选，所述承载机构包括两个所述承载板，两个所述承载板在同一水平面内相背设置。

作为优选，所述承载板在所述第一方向上的最大移动距离大于所述基板的长度。使得所述搬运机器人可以沿第一方向至少越过在前的第一个车位以处理后面车位的车辆存取。

作为优选，两个所述承载板的相被的梳齿的端部之间的距离大于所述基板的长度。汽车横向放置在所述承载板上，可以缩短所述基板的长度以节约制造成本，节约搬运机器人的占用空间。

一种停车库，其特征在于：包括车辆存放单元，所述车辆存放单元包括沿第三方向设置的车辆存取通道以及水平设置在所述车辆存取通道顶部的车辆存放板；所述车辆存放板包括沿垂直于所述车辆存放板的第四方向设置的梳齿通道。

作为优选，所述车辆存放板包括基板以及沿所述基板的长度方向间隔设置的多个梳齿；所述基板沿第三方向设置；所述梳齿的根部固定设置在所述基板上并且沿着垂直于所述基板的长度方向在所述车辆存放板所在的平面内延伸，相邻所述梳齿之间形成所述梳齿通道。

作为优选，所述车辆存放单元包括两个所述车辆存放板，两个所述车辆存放板在同一水平面内相对设置。所述梳齿朝向所述车辆存放板内部，便于各车辆存放单元之间的组合衔接，也更加的安全。

作为优选，所述基板的长度至少为相对设置的两个所述车辆存放板的基板之间的距离的两倍。汽车横向放置在所述承载板上，可以缩短所述基板的长度以节约制造成本，节约搬运机器人的占用空间。

一种停车系统，其特征在于：包括如前所述的搬运机器人和如前所述的停车库。

作为优选，所述搬运机器人的所述承载板能够被所述第一承载驱动系统驱动，以在所述车辆存取通道中移动；所述承载板能够被所述第二承载驱动系统驱动，由所述车辆存放板的一侧出案至所述车辆存放板的另一侧。

作为优选，所述车辆存放板的基板长度大于所述承载板的基板长度的两倍。所述车辆存放板至少能沿其基板长度方向存放两辆车。

作为优选，所述承载板在所述第一方向上的最大移动距离大于所述车辆存放板的基板的长度的一半。使得所述搬运机器人可以沿第一方向至少越过在前的第一个车位以处理后面车位的车辆存取。

作为优选，所述承载板在所述第一方向上的最大移动距离大于所述车辆存取通道的长度的一半。使得所述搬运机器人可以沿第一方向至少越过在前的第一个车位以处理后面车位的车辆存取。