[发明专利]一种自动送货方法及装置

说明书

本发明公开了一种自动送货方法及装置，通过预先采用双目视觉以及视觉即时定位地图构建方法，构建送货区域地图；接收送货请求，获取货物运送目的地信息；利用送货区域地图进行路径规划，生成从运输点到目的地的路径信息；在运送过程中，采用双目视觉实时进行障碍物检测，动态修正运输路径，以避开检测到的障碍物，直到到达目的地。本申请通过实时构建地图，能够获取最优路径，使得送货机器人或者无人机能够灵活应对各种场景，采取最优行动方案，缩短了送货时间；并且本申请实现了机器人的实时定位，定位准确，精度高。

技术领域

本发明涉及计算机视觉技术领域，特别是涉及一种自动送货方法及装置。

背景技术

目前，物联网技术发展迅速，已经普遍贯穿于人们的生活中。每当过年过节抑或是平时，快递公司都有大量的货物要送到客户手中。这需要耗费大量的人力物力，同时，工作任务重对快递员来说存在着极大的工作压力和安全隐患。在无人机、机器人等产品技术飞速发展的今天，为了解决这一问题，提出利用机器人或是无人飞机代替人工送货的构思，这一构思已经有应用。但是，由于技术有限，并不能解决现实生活存在的全自动智能导航的问题，使得现有的机器人送货存在定位不精确、送货路径长、送货时间长等不足。

目前，移动机器人自助导航有多种导航方式，主要有里程计、视觉导航、陀螺仪或者捷联惯导、超声波传感器导航、激光雷达导航等。但是他们都存在着这样或那样的不足，如里程计和陀螺仪导航方式存在累积误差问题，激光测距雷达和超声波传感器需要较多的参照物且设备昂贵，视觉导航存在光线干扰导致可靠性低的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种自动送货方法及装置，以解决现有送货技术定位不准确、路径规划差、送货出错率高、送货时间长的问题。

为解决上述技术问题，本发明提供一种自动送货方法，包括：

预先采用双目视觉以及视觉即时定位地图构建方法，构建送货区域地图；

接收送货请求，获取货物运送目的地信息；

利用所述送货区域地图进行路径规划，生成从运输点到目的地的路径信息；

在运送过程中，采用双目视觉实时进行障碍物检测，动态修正运输路径，以避开检测到的障碍物，直到到达所述目的地。

可选地，所述预先采用双目视觉以及视觉即时定位地图构建方法，构建送货区域地图包括：

利用双目视觉系统扫描送货区域环境信息，其中，左摄像机采集到的图像为左图像，右摄像机采集到的图像为右图像；

将所述左图像以及所述右图像进行立体匹配，得到两幅图像之间的像素同名点；

对前后帧图像进行像素点的光度匹配，计算前后两幅图像之间的转换关系；

构建送货区域地图，所述送货区域地图包含障碍物的三维坐标、障碍物与机器人之间的距离信息。

可选地，所述将所述左图像以及所述右图像进行立体匹配，得到两幅图像之间的像素同名点包括：

计算所述左图像以及所述右图像像素点之间的匹配代价函数；

在代价空间中选择匹配代价小对应的点作为匹配点对，进行立体匹配，得到两幅图像之间的像素同名点。

可选地，在所述对前后帧图像进行像素点的光度匹配，计算前后两幅图像之间的转换关系之前还包括：

对采集到的所述左图像以及所述右图像进行极线校正。

可选地，所述对采集到的所述左图像以及所述右图像进行极线校正包括：

通过旋转变换，以使所述左图像以及所述右图像平行；

对所述左图像以及所述右图像中的极线进行对齐操作，生成校正后的图像。