[发明专利]基于智能末端执行器的柔性装配系统

权利要求书

1.一种基于智能末端执行器的柔性装配系统，其特征在于：包括零件放置台（1）、桁架机器人、工作头（7）库以及固定工作台，所述零件放置台（1）、固定工作台和工作头（7）库并排布置，所述桁架机器人位于零件放置台（1）、固定工作台和工作头（7）库的上方；

所述桁架机器人包括横梁（3），所述横梁（3）的两端均连接有立柱（2），所述横梁（3）上设置有多个托板（4），每个托板（4）均连接有挂臂（5），所述挂臂（5）下端连接有工作头公头（6）；

所述工作头（7）库包括工作头库支架（8），所述工作头库支架（8）上设置有至少一个丝杠导轨移动副（12），所述丝杠导轨移动副（12）与移动托板（10）相连，所述工作头库支架（8）通过连杆滑块机构与侧支撑板机构（11）相连，所述移动托板（10）上方放置有工作头支撑架（9），所述工作头（7）放置于工作头支撑架（9）上；

所述固定工作台包括本体支架（16），所述本体支架（16）上竖直设置有一组移动导轨（14），所述移动导轨（14）上设置有多个丝杠（15），所述移动导轨（14）上设置有夹紧装置（13），所述夹紧装置（13）套接在丝杠（15）上；因产品基础件的高低尺寸不同，丝杠（15）带动夹紧装置（ 13） 进行上下调整；夹紧装置（13）采用V型形式，对产品壳体进行固定；

装配过程中，桁架机器人根据所要装配的零件种类或工艺要求，横梁（3）上的托板（4）带动挂臂（5）进行移动，到达工作头（7）库所需工作头（7）上方，然后挂臂（5）向下移动，让挂臂（5）下方的公头与工作头（7）上母头快速进行快速连接，然后托板（4）带动挂臂（5）到达零件放置台（1）正上方，挂臂（5）下移，工作头（7）吸取或夹持住零件，托板（4）将挂臂（5）移动到固定工作台正上方，挂臂（5）下移，装抓取或夹持的零件装配到位，桁架机器人回零位；

在装配过程中，工作头（7）库中的移动托板（10）在丝杠导轨移动副（12）作用下，向外移动，移动托板（10）推动侧支撑板机构（11）在连杆滑块机构的导向下旋转90°至水平，移动托板（10）移动到侧支撑板机构（11）指定位置，到位后桁架机械手将其上的工作头（7）放置在移动托板（10）上或机械手对接获取所需工作头（7）后，移动托板（10）退回，侧支撑板机构（11）靠弹簧复位。

2.根据权利要求1所述的基于智能末端执行器的柔性装配系统，其特征在于：零件放置于零件放置台（1）工装上。