[发明专利]一种可变位行走装置

权利要求书

1.一种可变位行走装置，其特征在于：包括车桥（1）、小步进电机底盘（2）、大步进电机底盘（3）、小步进电机（4）、大步进电机（5）、变位底座（6）、轴承Ⅴ（7）、带轮Ⅱ（8）、皮带Ⅱ（9）、小步进电机带轮（10）、皮带Ⅰ（11）、大步进电机带轮（12）、带轮Ⅰ（13）、轴承Ⅰ（14）、轴承Ⅲ（15）、内轴连接器（16）、变位连接器（17）、变位螺栓（18）、螺母Ⅱ（19）、螺母Ⅰ（20）、挡板（21）、螺栓Ⅳ（22）、螺栓Ⅲ（23）、螺栓Ⅱ（24）、螺母Ⅵ（25）、推力轴承（26）、轮盘（27）、主动轮（28）、L型连接器（29）、工字型连接器（30）、从动轮（31）、盖板（32）、螺栓Ⅰ（33）、螺母Ⅲ（34）、外轴（35）、十字型连接器（36）、圆环（37）、锥齿轮Ⅰ（38）、变位离合器（39）、内轴端盖（40）、螺母Ⅴ（41）、内轴（42）、孔Ⅰ（52）、孔Ⅱ（53）和行走臂传动单元，所述行走臂传动单元由锥齿轮Ⅱ（43）、螺母Ⅳ（44）、行走臂（45）、行走轮导杆（46）、轴承Ⅱ（47）、锥齿轮Ⅲ（48）、轴承Ⅳ（49）、行走轮轴（50）、行走轮（51）组成；

所述变位底座（6）通过螺栓Ⅳ（22）固定在车桥（1）上，轴承Ⅴ（7）外环与变位底座（6）内孔过盈配合，带轮Ⅱ（8）凸出端与轴承Ⅴ（7）内环过盈配合，小步进电机底盘（2）通过螺栓Ⅳ（22）固定在车桥（1）的一侧孔Ⅰ（52）处，小步进电机（4）通过螺栓Ⅳ（22）固定在小步进电机底盘（2）上，小步进电机带轮（10）固定在小步进电机（4）的轴上并通过皮带Ⅱ（9）与带轮Ⅱ（8）相连接，变位螺栓（18）螺纹端穿过带轮Ⅱ（8）凸出端的中间的螺纹孔，变位螺栓（18）另一端凸台与第一个轴承Ⅲ（15）内环过盈配合，第一个轴承Ⅲ（15）外环与变位连接器（17）一端内环过盈配合，变位连接器（17）另一端内环与另一个轴承Ⅲ（15）外环过盈配合，另一个轴承Ⅲ（15）内环与内轴连接器（16）外环过盈配合，内轴连接器（16）内环固定在内轴（42）一端，内轴（42）位于外轴（35）内，外轴（35）细的一端固定在两个轴承Ⅰ（14）内环上，两个轴承Ⅰ（14）外环固定在车桥（1）上，带轮Ⅰ（13）通过螺母Ⅱ（19）固定在外轴（35）中间位置，大步进电机底盘（3）通过螺栓Ⅳ（22）固定在车桥（1）的一侧孔Ⅱ（53）处且与小步进电机底盘（2）同侧，大步进电机（5）通过螺栓Ⅳ（22）固定在大步进电机底盘（3）上，大步进电机带轮（12）固定在大步进电机（5）的轴上，大步进电机带轮（12）通过皮带Ⅰ（11）与带轮Ⅰ（13）连接，推力轴承（26）内环固定在外轴（35）的末端，推力轴承（26）外环固定在轮盘（27）的腔内且用挡板（21）和螺母Ⅰ（20）固定推力轴承（26）的位置，螺母Ⅰ（20）为凸型结构，螺母Ⅰ（20）通过内螺纹与外轴（35）上的螺纹连接且螺母Ⅰ（20）凸出端与推力轴承（26）内环挤压接触，挡板（21）通过螺栓Ⅲ（23）固定在轮盘（27）上，轮盘（27）通过螺栓Ⅲ（23）固定在主动轮（28）上，4个L型连接器（29）通过螺栓Ⅲ（23）固定在主动轮（28）的4个侧面的平台位置，工字型连接器（30）一端通过螺栓Ⅱ（24）和螺母Ⅵ（25）固定在L型连接器（29）上，工字型连接器（30）另一端通过螺栓Ⅲ（23）固定在从动轮（31）的一端面上，4个行走臂（45）通过螺栓Ⅲ（23）固定在从动轮（31）的4个侧面的平台上，盖板（32）通过螺栓Ⅰ（33）固定在从动轮（31）的另一端面上，变位离合器（39）通过内轴端盖（40）和螺母Ⅴ（41）固定在内轴（42）末端，内轴端盖（40）与变位离合器（39）通过螺栓Ⅳ（22）连接，内轴端盖（40）通过螺母Ⅴ（41）和内轴（42）末端的螺纹固定在内轴（42）末端，变位离合器（39）指向外轴（35）方向依次安装锥齿轮Ⅰ（38）、圆环（37）和十字型连接器（36），并用螺母Ⅲ（34）固定在变位离合器（39）上， 4个锥齿轮Ⅱ（43）与锥齿轮Ⅰ（38）外啮合，行走轮导杆（46）螺纹端穿过锥齿轮Ⅱ（43）的中间孔并通过螺母Ⅳ（44）固定在锥齿轮Ⅱ（43）上，第一个锥齿轮Ⅲ（48）与行走轮导杆（46）另一端过盈配合，第一个轴承Ⅱ（47）位于锥齿轮Ⅱ（43）后方，第一个轴承Ⅱ（47）内环与行走轮导杆（46）螺纹端过盈配合，第一个轴承Ⅱ（47）外环固定在行走臂（45）的靠近锥齿轮Ⅱ（43）的一端，另一个轴承Ⅱ（47）内环与行走轮导杆（46）过盈配合，另一个轴承Ⅱ（47）的外环与行走臂（45）上相应的孔连接，两个轴承Ⅳ（49）外环分别固定在行走臂（45）丫型末端左右的两个孔上，行走轮轴（50）穿过两个轴承Ⅳ（49）内环且与轴承Ⅳ（49）内环过盈配合，另一个锥齿轮Ⅲ（48）安装在行走轮轴（50）偏离中间的位置且与固定在行走轮导杆（46）上的第一个锥齿轮Ⅲ（48）外啮合，两个行走轮（51）固定在行走轮轴（50）的两端，其中每个独立的行走臂传动单元中轴承Ⅱ（47）、锥齿轮Ⅲ（48）、轴承Ⅳ（49）、行走轮（51）均为两个，锥齿轮Ⅱ（43）、螺母Ⅳ（44）、行走臂（45）、行走轮导杆（46）、行走轮轴（50）均为一个。