[发明专利]马达控制装置及转向操作控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及马达控制装置及转向操作控制装置。

背景技术

例如，日本特开2015-80327号公报公开了具备以外部电源作为电力源向马达供给驱动电力的两个控制系统(控制装置、变频器)的马达控制装置。该马达控制装置具备两个用于将两个控制系统和外部电源分别连接的供电路径。由此，日本特开2015-80327号公报所述的马达控制装置实现了控制系统的冗余化。

有关马达控制装置的冗余化，也考虑通过对控制系统分别连接不同的外部电源，来使驱动电力的电力源冗余化。即，例如，对马达控制装置独立地连接不同的外部电源，对马达控制装置的各控制系统经由独立的接地亦即电源接地(所谓的车架接地)连接不同的外部电源的低电位侧。此外，为了能够在各控制系统间通信而经由共通的接地亦即内部接地(所谓的信号地)连接各控制系统的低电位侧。

但是，在上述示例中，在电源接地中的任一个产生短路等异常的情况下，各控制系统都会通过内部接地与剩余的正常的电源接地连接。即，与产生了异常的电源接地连接了的控制系统能够通过剩余的正常的电源接地做正常动作。因此，在使驱动电力的电力源冗余化的情况下，即使从外部监视了马达控制装置的动作，也难以检测电源接地的异常，有可能降低马达控制装置的可靠性。

此外，也有时会将马达控制装置搭载于自动地使车辆的行进方向变化的能够自动驾驶的车辆上，将其作为车辆用转向操作控制装置使用。在针对这样的转向操作控制装置也如上述示例所示使驱动电力的电力源冗余化的情况下，对电源接地的异常的检测会延迟，例如，即使要停止自动驾驶功能，其时刻也可能会延迟，从而可能降低转向操作控制装置的可靠性。

发明内容

本发明的目的之一在于提供在使驱动电力的电力源冗余化的情况下也能抑制可靠性降低的马达控制装置及转向操作控制装置。

本发明的一个方式的马达控制装置具备以外部电源为电力源，以将驱动电力向作为控制对象的马达的绕组供给的方式进行动作的多个驱动电路，

通过与多个驱动电路分别连接不同的外部电源，构成多个控制系统。在多个控制系统中，各驱动电路的低电位侧和与它们分别对应的外部电源的低电位侧经由针对每个控制系统独立的接地亦即多个电源接地而连接，并且各驱动电路的低电位侧分别经由共通的接地亦即内部接地而连接，在多个电源接地和上述内部接地之间，设置有分别检测多个电源接地的电流亦即接地电流的多个电流检测电路。而且，该马达控制装置具备基于多个电流检测电路的检测结果检测多个控制系统的各电源接地的异常亦即接地异常的异常检测电路。

在上述构成中，假设产生接地异常，则各控制系统能够与剩余的正常的电源接地连接，即与产生了异常的电源接地连接的控制系统能够通过剩余的正常的电源做正常动作。由此，如果产生接地异常，则电源接地的电流亦即接地电流也会出现特征性的状态。

针对上述状态，根据上述构成，在多个电源接地中的任一个产生了短路等异常的情况下，都能够基于多个电流检测电路的检测结果，检测接地电流的特征性状态。另外，多个电流检测电路分别设置于多个电源接地和内部接地之间，因此能够针对多个电源接地的每一个检测接地电流的特征性状态。由此，能够通过监视马达控制装置的电流检测电路，来适当地检测电源接地的异常，停止与产生了异常的电源接地连接的控制系统的动作等，迅速应对接地异常。因此，即使在使驱动电力的电力源冗余化的情况下，也能够抑制马达控制装置的可靠性降低。

附图说明

根据以下参照附图对实施例进行的详细说明可了解本发明的上述以及更多的特点和优点，在附图中，对相同的元素标注相同的附图标记

图1是示出自动转向操作装置的概略的图。

图2是示出第一实施方式的自动转向操作装置的电气结构的框图。

图3是示出第一实施方式的转向操作ECU的第一微机和第二微机的结构的框图。

图4是示出第一实施方式的异常检测处理的流程图。

图5是示出第二实施方式的自动转向操作装置的电气结构的框图。

图6是示出第二实施方式的转向操作ECU的统括微型计算机的结构的框图。

图7是示出第二实施方式的异常检测处理的流程图。

具体实施方式

下面说明马达控制装置和转向操作控制装置的第一实施方式。如图1所示，车辆A搭载有构成为向后述的转向操作机构2施加使车辆的行进方向自动地变化的动力的自动转向操作装置1。