[发明专利]自动化穿鞋带机及鞋面加工方法

说明书

一种自动化穿鞋带机及鞋面加工方法，该自动化穿鞋带机能将一个鞋带穿设于一个鞋面部。该鞋带包括两个覆端件及一个挠性段。该鞋面部包括两个具有数个鞋带孔的鞋眼片。该自动化穿鞋带机包含一个治具单元、一个机械手单元、一个机器视觉单元及一个控制单元。该治具单元供该鞋面部设置。该机械手单元能同时对所述覆端件进行夹持或放开的动作，且能使所述覆端件依序穿过所述鞋带孔。该机器视觉单元能侦测所述鞋带孔的位置，并输出一个相关于所述鞋带孔的其中一者的位置的坐标信号。该控制单元接收该坐标信号，并输出一个控制该机械手单元进行作动的驱动信号。本发明自动化穿鞋带机能缩短自动化穿鞋带的加工时间，且能降低该机械手单元作动的复杂度。

技术领域

本发明涉及一种自动加工机及加工方法，特别是涉及一种用于鞋制程的自动化穿鞋带机及鞋面加工方法。

背景技术

一般来说，为方便消费者购买鞋子后能直接穿着用，在鞋子制作的流程中会加入一道穿鞋带的加工程序。由于以人工作业进行穿鞋带的加工相当耗费人力，所以现今发展出一种自动化的穿鞋带机，例如中国授权公告号CN103876393专利案。

该穿鞋带机用于将一个鞋带穿设于一个未加鞋底的鞋帮，该穿鞋带机包括一个机架、一个能相对于该机架前后移动且供该鞋帮固定设置的定位座、一个能夹持该鞋帮并能将该鞋帮定位于该定位座的吊臂，及一个能相对于该机架左右移动且设置高度高于该定位座的夹爪。

该穿鞋带机的穿鞋带步骤是先以该吊臂将该鞋帮定位于该定位座上后，该定位座移动至该夹爪下方，此时该夹爪已夹持该鞋带两端的其中一端准备进行穿设。接着，该夹爪下降并由左至右及由右至左往复移动，以一次穿一个孔的方式将该鞋带穿设于该鞋帮，配合该定位座的前后移动，能依序完成该鞋带的其中一端的穿设。最后，该夹爪夹持该鞋带的其中另一端，并依照与上述相同的方式依序完成该鞋带的其中另一端的穿设工作。

由上所述，能知该穿鞋带机的夹爪工作一趟仅能完成单一侧鞋带孔的穿设，所以需作业两趟才能完成一只鞋帮的鞋带穿设工作，因而使该夹爪的整体作业时间与人工作业的时间相比并没有显著的优势。另一方面，就鞋子作为产品在商场贩卖的层面而言，所有产品的鞋带都应该要能呈现一致的交叉形式，例如：左上右下或右上左下等，但该穿鞋带机所穿设的鞋带由于不是双侧同时完成，而是以类似跳跃的方式，先穿完一侧再穿另一侧，所以由该穿鞋带机所完成穿设的鞋带并无法达成出货时所要求的产品一致性。

此外，该穿鞋带机的夹爪进行鞋带穿孔时的对位与对准相当依赖该定位座移动至预定位置的精准度，该定位座的位置只要稍有偏差，该夹爪便无法顺利将该鞋带穿过鞋带孔，此时就要以人工的方式进行该定位座的位置的微调与修正，因而无法完全省去从旁监看该穿鞋带机作业的人力。

发明内容

本发明的其中一个目的在于提供一种具有机器视觉功能而能自动侦测鞋带孔的位置，且工作一趟就能完成双侧的鞋带孔的穿设的自动化穿鞋带机。

本发明自动化穿鞋带机能将一个鞋带穿设于一个鞋面部。该鞋带包括两个覆端件，及一个连接于所述覆端件之间的挠性段。该鞋面部包括两个间隔设置的鞋眼片。每一个鞋眼片具有数个贯穿设置且间隔排列的鞋带孔。

该自动化穿鞋带机包含一个治具单元、一个机械手单元、一个机器视觉单元及一个控制单元。

该治具单元供该鞋面部设置。

该机械手单元设置于该治具单元的邻近处，并能同时对所述覆端件进行夹持或放开的动作，且能使所述覆端件依序穿过所述鞋带孔。

该机器视觉单元能侦测所述鞋带孔的位置，并输出一个相关于所述鞋带孔的其中一者的位置的坐标信号。

该控制单元接收该坐标信号，并输出一个控制该机械手单元进行作动的驱动信号。