[发明专利]自动化穿鞋带机及鞋面加工方法

权利要求书

1.一种自动化穿鞋带机，能将一个鞋带穿设于一个鞋面部，该鞋带包括两个覆端件，及一个连接于所述覆端件之间的挠性段，该鞋面部包括两个间隔设置的鞋眼片，每一个鞋眼片具有数个贯穿设置且间隔排列的鞋带孔，该自动化穿鞋带机包含：一个供该鞋面部设置的治具单元、一个设置于该治具单元的邻近处的机械手单元，及一个控制单元；其特征在于：该自动化穿鞋带机还包含一个机器视觉单元；

该机械手单元能同时对所述覆端件进行夹持或放开的动作且能使所述覆端件依序穿过所述鞋带孔；

该机器视觉单元能侦测所述鞋带孔的位置，并输出一个相关于所述鞋带孔的其中一者的位置的坐标信号；及

该控制单元接收该坐标信号，并输出一个控制该机械手单元进行作动的驱动信号，该机械手单元包括一个手臂模组，及两个间隔设置于手臂模组的夹爪模组，该手臂模组具有一个固定设置且不会任意移动的载座，及一个设置于该载座且能相对于该载座作动的上臂机构，所述夹爪模组设置于该上臂机构且位于该上臂机构相反于该载座的一端，每一个夹爪模组具有一个夹爪座，及两个间隔设置于该夹爪座且能相对于该夹爪座进行伸缩并能对所述覆端件的其中一者进行夹持或放开的动作的夹爪机构，该上臂机构接收该驱动信号且能使所述夹爪模组移动至一个指定位置，并输出一个相关于该指定位置的位置信号至该控制单元，该控制单元能输出一个控制所述夹爪机构的其中一者进行夹持或放开的夹放信号，所述夹爪机构接收该夹放信号且执行一个指定动作并输出一个相关于该指定动作的状态信号至该控制单元。

2.根据权利要求1所述的自动化穿鞋带机，其特征在于：该机器视觉单元包括一个设置于该治具单元的照明模组、一个设置于该治具单元与该机械手单元的其中一者的影像撷取模组，及一个影像运算模组，该照明模组能提供光源而使光线穿过该鞋面部的所述鞋带孔，该控制单元能输出一个控制该影像撷取模组执行影像撷取的撷取信号，该影像撷取模组接收该撷取信号且进行影像撷取并输出一个相关于所述鞋带孔的数字影像，该影像运算模组接收该数字影像并输出该坐标信号。

3.根据权利要求1所述的自动化穿鞋带机，其特征在于：该治具单元包括一个旋转台，及一个设置于该旋转台且供该鞋面部设置的夹持装置，该旋转台具有一个底座、一个能转动且设置于该底座且供该夹持装置设置的转盘，及一个设置于该底座且能使该转盘相对于该底座转动的旋转致动器，该控制单元能输出一个控制该旋转致动器的转动信号，该旋转致动器接收该转动信号且驱动该转盘转动而使该鞋面部能相对于该机械手单元进行角度旋转。

4.根据权利要求1所述的自动化穿鞋带机，其特征在于：该治具单元包括一个供该鞋面部设置的夹持装置，该机械手单元的手臂模组还具有一个设置于该上臂机构且能使所述夹爪模组相对于该上臂机构转动的旋转致动器，该控制单元能输出一个控制该旋转致动器的转动信号，该旋转致动器接收该转动信号且驱动所述夹爪模组转动而使所述夹爪模组能相对于该鞋面部进行角度旋转。

5.根据权利要求3或4所述的自动化穿鞋带机，其特征在于：该鞋面部还包括一个位于所述鞋眼片之间的鞋舌，该鞋舌具有一个设置于顶面且呈环状的鞋舌环，该治具单元的夹持装置具有一个基座、两个间隔设置于该基座且能分别夹固所述鞋眼片的夹钳机构，及一个设置于该基座且位于所述夹钳机构之间并供该鞋舌环吊挂的悬臂机构。

6.根据权利要求5所述的自动化穿鞋带机，其特征在于：每一个夹钳机构具有一个设置于该夹持装置的基座的夹钳支架、一个设置于该夹钳支架的内钳件，及一个与该内钳件相对且能移动且设置于该夹钳支架并能接近与远离该内钳件的外钳件，该悬臂机构具有一个设置于该夹持装置的基座的悬臂支架、一个枢设于该悬臂支架的悬臂件，及一个能伸缩且设置于该悬臂件且位于所述内钳件之间的挂钩件。